[发明专利]搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提出一种搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，当搬运机器人叉取目标物时，行走叉与抬升叉面面接触，抬升叉用于将目标物抬升至预设高度；其还包括用于识别目标物的TOF相机。控制方法包括：在搬运机器人运动至第一目标位置的预设范围的情况下，控制TOF相机识别目标物，以得到目标物的位姿，第一目标位置为搬运机器人叉取目标物的位置；根据目标物的位姿以及搬运机器人的位姿，确定目标物和搬运机器人之间的相对位姿；根据相对位姿动态调整运动轮子的速度矢量；根据速度矢量控制运动轮子，使搬运机器人运动至第一目标位置。本申请的技术方案可以在密集存储环境下，提升工业托盘的叉取精度和成功率，且对环境光线的适应性极强。

技术领域

本申请涉及智能存储技术领域，尤其涉及一种搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着电商、3C商品以及物流产业的发展，国内外大型存储仓库发展十分迅速。为了提升仓库的空间使用效率，便于人工或者自动化搬运，货物统一在仓库内部采用放置在工业托盘上的方法。目前，大型仓库内部货位的划分已经呈现密集和立体的趋势，在密集存储环境下，工业托盘相邻托位设计间距在15cm以内。在密集存储环境下，如何实现自动化搬运机器人对工业托盘的快速与准确检测是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种搬运机器人，包括：

行走叉，行走叉的底部安装有多个运动轮子；

抬升叉，设于行走叉的上方，当搬运机器人叉取目标物时，行走叉与抬升叉面面接触，抬升叉用于将目标物抬升至预设高度；

支架，设于行走叉与抬升叉的端部；

飞行时间TOF相机，设于支架上，且位于行走叉的上方，TOF相机用于识别目标物。

在一种实施方式中，TOF相机的镜头表面设有滤光片，用于过滤可见光。

在一种实施方式中，预设高度的范围为380mm至420mm。

在一种实施方式中，支架上还设有微动开关，用于在检测到目标物放置于搬运机器人的预设位置后，生成到位信号，到位信号用于触发抬升叉抬升目标物。

在一种实施方式中，目标物为空载工业托盘或负载工业托盘。

第二方面，本申请实施例提供一种搬运机器人的控制方法，应用于上述搬运机器人，控制方法包括：

在搬运机器人运动至第一目标位置的预设范围的情况下，控制TOF相机识别目标物，以得到目标物的位姿，第一目标位置为搬运机器人叉取目标物的位置；

根据目标物的位姿以及搬运机器人的位姿，确定目标物和搬运机器人之间的相对位姿；

根据相对位姿动态调整运动轮子的速度矢量；

根据速度矢量控制运动轮子，使搬运机器人运动至第一目标位置。

在一种实施方式中，控制TOF相机识别目标物，以得到目标物的位姿，包括：

识别出TOF相机视野范围内的多个识别物；

根据各识别物的位姿，以及机器人远程控制系统发送的目标物位置，从各识别物中确定出目标物；

获取目标物的位姿。

在一种实施方式中，在搬运机器人运动至第一目标位置之后，还包括：

控制行走叉移动至目标物的插孔内，以触发支架上的微动开关生成到位信号；