[发明专利]多电机的同步控制方法、多电机同步控制系统

权利要求书

1.一种多电机的同步控制方法，其特征在于，应用于多电机同步控制系统中，所述多电机同步控制系统包括同步控制器、定轴轮系和分别与所述定轴轮系的输入轴机械连接的至少两个电机，所述定轴轮系的输出轴上设置有位置编码器，所述同步控制器分别与所述位置编码器和所述电机的驱动器连接；所述多电机的同步控制方法包括：

所述位置编码器发送位置信号给所述同步控制器；

所述同步控制器接收所述位置信号，获取用户输入的速度指令值，根据所述速度指令值和所述位置信号，确定电流给定信号，并将所述电流给定信号输出给所述驱动器；

所述驱动器接收所述电流给定信号，获取电流检测反馈信号，利用所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号，并根据所述电机驱动信号驱动所述电机。

2.根据权利要求1所述的多电机的同步控制方法，其特征在于，所述根据所述速度指令值和所述位置信号，确定电流给定信号，包括：

所述同步控制器，根据所述位置信号确定速度反馈值，利用所述速度指令值和所述速度反馈值确定所述电流给定信号。

3.根据权利要求2所述的多电机的同步控制方法，其特征在于，所述利用所述速度指令值和所述速度反馈值确定所述电流给定信号，包括：

所述同步控制器对所述速度指令值和所述速度反馈值做差，得到第一差值，并利用PID算法对所述第一差值进行控制计算，得到所述电流给定信号。

4.根据权利要求1所述的多电机的同步控制方法，其特征在于，所述利用所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号，包括：

所述驱动器对所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号做差，得到第二差值，并利用PID算法对所述第二差值进行控制计算，得到所述电机驱动信号。

5.根据权利要求3或4所述的多电机的同步控制方法，其特征在于，所述PID算法的表达式为：

式中，K_p为比例常数，T_t为积分时间常数，T_D为微分时间常数，u(t)为PID控制的输出信号，e(t)为给定值与测量值之差。

6.一种多电机同步控制系统，其特征在于，包括：同步控制器、定轴轮系和分别与所述定轴轮系的输入轴机械连接的至少两个电机，所述定轴轮系的输出轴上设置有位置编码器，所述同步控制器分别与所述位置编码器和所述电机的驱动器连接；

所述位置编码器，用于发送位置信号给所述同步控制器；

所述同步控制器，用于接收所述位置信号，获取用户输入的速度指令值，根据所述速度指令值和所述位置信号，确定电流给定信号，并将所述电流给定信号输出给所述驱动器；

所述驱动器，用于接收所述电流给定信号，获取电流检测反馈信号，利用所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号，并根据所述电机驱动信号驱动所述电机。

7.根据权利要求6所述的多电机同步控制系统，其特征在于，在所述根据所述速度指令值和所述位置信号，确定电流给定信号时，所述同步控制器，用于：

根据所述位置信号确定速度反馈值，利用所述速度指令值和所述速度反馈值确定所述电流给定信号。

8.根据权利要求7所述的多电机同步控制系统，其特征在于，在利用所述速度指令值和所述速度反馈值确定所述电流给定信号时，所述同步控制器，用于：

对所述速度指令值和所述速度反馈值做差，得到第一差值，并利用PID算法对所述第一差值进行控制计算，得到所述电流给定信号。

9.根据权利要求6所述的多电机同步控制系统，其特征在于，在所述利用所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号时，所述驱动器，用于：

对所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号做差，得到第二差值，并利用PID算法对所述第二差值进行控制计算，得到所述电机驱动信号。