[发明专利]多电机的同步控制方法、多电机同步控制系统

说明书

本申请涉及一种多电机的同步控制方法、多电机同步控制系统，多电机的同步控制方法，包括：位置编码器发送位置信号给同步控制器；同步控制器接收位置信号，获取用户输入的速度指令值，根据速度指令值和位置信号，确定电流给定信号，并将电流给定信号输出给驱动器；驱动器接收电流给定信号，获取电流检测反馈信号，利用电流给定信号和电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号，并根据电机驱动信号驱动电机。如此，在同步控制器上实现了速度闭环控制，在驱动器上实现了电流闭环控制，通过双闭环的方式对多电机进行同步控制，大大降低了同步误差，有效提高了同步执行的稳定性和准确性。

技术领域

本申请涉及供电设备技术领域，具体涉及一种多电机的同步控制方法、多电机同步控制系统。

背景技术

近年来，随着节能减排在各行各业的推行，电机作为用电大户，在节能改造中占据了重要位置。尤其对于同步电机，相较于异步电机，其效率更高、调速范围更宽，在电机市场上占据的地位越来越高。

相关技术中，现有的同步电机多采用多电机同步算法来实现，传统的多电机同步算法有分布式控制、主从控制、虚拟轴控制和交叉耦合控制等。然而，这些传统的多电机同步算法受驱动器和电机之间差异、负载扰动以及电机数量的影响，无法实现对多电机高效、准确、稳定的同步控制。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于克服现有技术中传统的多电机同步算法无法实现对多电机高效、准确、稳定的同步控制的技术问题，提供一种多电机的同步控制方法、多电机同步控制系统。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

本申请的一方面提供一种多电机的同步控制方法，应用于多电机同步控制系统中，所述多电机同步控制系统包括同步控制器、定轴轮系和分别与所述定轴轮系的输入轴机械连接的至少两个电机，所述定轴轮系的输出轴上设置有位置编码器，所述同步控制器分别与所述位置编码器和所述电机的驱动器连接；所述多电机的同步控制方法包括：

所述位置编码器发送位置信号给所述同步控制器；

所述同步控制器接收所述位置信号，获取用户输入的速度指令值，根据所述速度指令值和所述位置信号，确定电流给定信号，并将所述电流给定信号输出给所述驱动器；

所述驱动器接收所述电流给定信号，获取电流检测反馈信号，利用所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号，并根据所述电机驱动信号驱动所述电机。

可选的，所述根据所述速度指令值和所述位置信号，确定电流给定信号，包括：

所述同步控制器，根据所述位置信号确定速度反馈值，利用所述速度指令值和所述速度反馈值确定所述电流给定信号。

可选的，所述利用所述速度指令值和所述速度反馈值确定所述电流给定信号，包括：

所述同步控制器对所述速度指令值和所述速度反馈值做差，得到第一差值，并利用PID算法对所述第一差值进行控制计算，得到所述电流给定信号。

可选的，所述利用所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号，包括：

所述驱动器对所述电流给定信号和所述电流检测反馈信号做差，得到第二差值，并利用PID算法对所述第二差值进行控制计算，得到所述电机驱动信号。

可选的，所述PID算法的表达式为：

式中，K_p为比例常数，T_t为积分时间常数，T_D为微分时间常数，u(t)为PID控制的输出信号，e(t)为给定值与测量值之差。