[发明专利]使用预测图的机器控制

权利要求书

1.一种农业作业机器(100)，包括：

通信系统(206)，所述通信系统接收包括对应于田地中的不同地理位置的作物湿度的值的图；

地理位置传感器(204)，所述地理位置传感器检测所述农业作业机器的地理位置；

现场传感器(208)，所述现场传感器检测对应于所述地理位置的农业特征的值；

预测图生成器(212)，所述预测图生成器基于所述图中作物湿度的值并基于所述农业特征的值生成所述田地的功能预测图，所述功能预测图将预测的控制值映射到田地中的不同地理位置；

可控子系统(216)；和

控制系统(214)，所述控制系统基于所述农业作业机器(100)的地理位置并且基于功能预测农业图中的控制值来生成控制信号以控制所述可控子系统(216)。

2.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述图是基于来自先验图的值以及现场检测到的作物湿度值生成的预测作物湿度图。

3.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述预测图生成器包括：

预测农业特征图生成器，所述预测农业特征图生成器生成功能预测农业特征图作为所述功能预测农业图，所述功能预测农业特征图将农业特征的预测值映射到所述田地中的不同地理位置。

4.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述现场传感器检测指示所述农业作业机器的命令动作的操作员命令的值，所述操作员命令的值作为农业特征的值。

5.根据权利要求4所述的农业作业机器，其中，所述预测图生成器包括：

预测操作员命令图，所述预测操作员命令图生成功能预测操作员命令图作为功能预测农业图，所述功能预测操作员命令图将预测操作员命令值映射到所述田地中的不同地理位置。

6.根据权利要求5所述的农业作业机器，其中，所述控制系统包括：

设置控制器，所述设置控制器基于所述检测的地理位置和所述功能预测操作员命令图来生成指示操作员命令的操作员命令控制信号，并基于所述操作员命令控制信号来控制可控子系统以执行所述操作员命令。

7.根据权利要求6所述的农业作业机器，其中，所述操作员命令控制信号控制所述控制子系统以调节材料通过所述农业作业机器的进料速度。

8.根据权利要求1所述的农业作业机器，还包括：

预测模型生成器，所述预测模型生成器基于所述地理位置处的所述图中的作物湿度的值和由所述现场传感器检测的对应于所述地理位置的农业特征的值，生成对所述作物湿度和所述农业特征之间的关系进行建模的预测农业模型，其中，所述预测图生成器基于所述图中的作物湿度的值并基于所述预测农业模型来生成所述功能预测农业图。

9.一种控制农业作业机器(100)的计算机实施的方法，包括

获得包括对应于田地中的不同地理位置的作物湿度的值的图(258)；

检测所述农业作业机器(100)的地理位置；

利用现场传感器(208)检测对应于地理位置的农业特征的值；

基于所述图中的作物湿度的值并基于所述农业特征的值，生成所述田地的功能预测农业图，所述田地的功能预测农业图将预测控制值映射到所述田地中的不同地理位置；以及

基于所述农业作业机器(100)的地理位置并基于所述功能预测农业图中的控制值来控制可控子系统(216)。

10.一种农业作业机器(100)，包括：

通信系统(206)，所述通信系统接收包括对应于田地中的不同地理位置的作物湿度的值的图；

地理位置传感器(204)，所述地理位置传感器检测对应于地理位置的农业特征的值；

预测模型生成器(210)，所述预测模型生成器基于所述地理位置处的所述图中的作物湿度的值和由所述现场传感器(208)检测的对应于所述地理位置的农业特征的值，生成预测农业模型，所述预测农业模型对所述作物湿度和所述农业特征之间的关系进行建模；

预测图生成器(212)，所述预测图生成器基于所述图中的作物湿度的值并基于所述预测农业模型，生成所述田地的功能预测农业图，所述功能预测农业图将预测控制值映射到所述田地中的不同地理位置；

可控子系统(216)；以及

控制系统(214)，所述控制系统基于所述农业作业机器(100)的地理位置并且基于所述功能预测农业图中的控制值，生成控制信号以控制所述可控子系统(216)。