[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的行驶工况数据和所述目标车辆的转向系统的扭矩对称度，所述扭矩对称度表征方向盘左右转动的情况下，所述方向盘的左右转动角度对应扭矩大小的比值；

基于所述行驶工况数据，确定所述转向系统的多个助力模块的初始助力力矩；

根据每个助力模块的初始助力力矩与所述多个助力模块的初始助力力矩之和的比值，得到所述每个助力模块的助力占比；

根据所述每个助力模块的助力曲线和助力占比，确定所述每个助力模块的权重因子，所述助力曲线用于表征对应的助力模块的助力占比与权重因子之间的关系；

基于所述行驶工况数据、所述扭矩对称度和所述每个助力模块的权重因子，确定所述每个助力模块的补偿增益；

基于所述每个助力模块的补偿增益对所述初始助力力矩进行比例控制，得到所述每个助力模块的助力力矩；

基于所述多个助力模块的助力力矩，控制所述目标车辆转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶工况数据包括所述方向盘的转动角度和扭矩，所述基于所述行驶工况数据、所述扭矩对称度和所述每个助力模块的权重因子，确定所述每个助力模块的补偿增益包括：

基于所述转动角度、所述扭矩对称度和所述每个助力模块的权重因子，得到所述每个助力模块的第一补偿增益；

基于所述扭矩、所述扭矩对称度和所述每个助力模块的权重因子，得到所述每个助力模块的第二补偿增益；

基于所述第一补偿增益和所述第二补偿增益，得到所述补偿增益。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述转动角度、所述扭矩对称度和所述每个助力模块的权重因子，得到所述每个助力模块的第一补偿增益包括：

基于所述转动角度和所述扭矩对称度，确定所述每个助力模块的第一初始增益；

基于所述权重因子对所述第一初始增益进行增益控制，得到所述第一补偿增益。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩、所述扭矩对称度和所述每个助力模块的权重因子，得到所述每个助力模块的第二补偿增益包括：

基于所述扭矩和所述扭矩对称度，确定所述每个助力模块的第二初始增益；

基于所述权重因子对所述第二初始增益进行增益控制，得到所述第二补偿增益。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述行驶工况数据包括：车速和所述方向盘的转动角度、转动角速度以及扭矩，所述多个助力模块包括：基本助力模块、回正助力模块、阻尼补偿模块、惯量补偿模块和摩擦补偿模块，所述基于所述行驶工况数据，确定所述转向系统的多个助力模块的初始助力力矩包括：

根据所述车速和所述扭矩，确定所述基本助力模块的初始助力力矩；

根据所述车速、所述转动角度和所述扭矩，确定所述回正助力模块的初始助力力矩；

根据所述转动角速度，确定所述阻尼补偿模块的初始助力力矩；

根据所述转动角速度，确定所述惯量补偿模块的初始助力力矩；

根据所述转动角度和所述扭矩，确定所述摩擦补偿模块的初始助力力矩。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个助力模块的助力力矩，控制所述目标车辆转向包括：

基于所述多个助力模块的助力力矩进行融合处理，得到所述转向系统的目标助力力矩；

基于所述目标助力力矩，控制所述目标车辆转向。