[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的行驶工况数据和目标车辆的转向系统的扭矩对称度；基于行驶工况数据，确定转向系统的多个助力模块的初始助力力矩；基于行驶工况数据、扭矩对称度和每个助力模块的权重因子，确定每个助力模块的补偿增益；基于每个助力模块的补偿增益对初始助力力矩进行比例控制，得到每个助力模块的助力力矩；基于多个助力模块的助力力矩，控制目标车辆转向。利用本申请提供的方案能够基于转向系统的扭矩对称度对转向系统的多个助力模块进行补偿校正，改善转向系统的左右不对称情况，从而保证车辆左右转向时转向力的一致，提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及汽车转向技术领域，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)的应用正逐渐成为汽车转向系统技术的主流。EPS能够根据汽车方向盘转矩、方向盘转动角度、车速和路面状况等，为驾驶员提供转向助力。传统的EPS功能算法设计是基于转向系统是左右对称的假设下进行的，对于左右转向功能采用同一组标定数据，仅通过正负号去标识转向的左右。同时，在标定的过程，通过反复调节这一组标定数据，尽量弥补左右之间的差异。

然而，一方面，这种方式增加了标定的工作量和复杂度，另一方面，在车辆实际生产制造和使用的过程中，转向系统会存在左右扭矩不对称的情况，对于设计制造公差较大的转向系统，在量产后无法一一对应地去消减转向系统的左右不对称情况，使得控制车辆向左转向和向右转向时所需的转向力不一致，从而影响车辆的正常行驶。因此，需要提供更加精准有效的车辆转向控制方法。

发明内容

本申请提供了一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质，可以基于转向系统的扭矩对称度对转向系统的多个助力模块进行补偿校正，改善转向系统的左右不对称情况，从而保证车辆左右转向时转向力的一致，提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性，本申请技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆转向控制方法，所述方法包括：

获取目标车辆的行驶工况数据和所述目标车辆的转向系统的扭矩对称度；

基于所述行驶工况数据，确定所述转向系统的多个助力模块的初始助力力矩；

基于所述行驶工况数据、所述扭矩对称度和每个助力模块的权重因子，确定所述每个助力模块的补偿增益；

基于所述每个助力模块的补偿增益对所述初始助力力矩进行比例控制，得到所述每个助力模块的助力力矩；

基于所述多个助力模块的助力力矩，控制所述目标车辆转向。

另一方面，提供了一种车辆转向控制装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取目标车辆的行驶工况数据和所述目标车辆的转向系统的扭矩对称度；

初始助力力矩确定模块，用于基于所述行驶工况数据，确定所述转向系统的多个助力模块的初始助力力矩；

补偿增益确定模块，用于基于所述行驶工况数据、所述扭矩对称度和每个助力模块的权重因子，确定所述每个助力模块的补偿增益；

比例控制模块，用于基于所述每个助力模块的补偿增益对所述初始助力力矩进行比例控制，得到所述每个助力模块的助力力矩；

转向控制模块，用于基于所述多个助力模块的助力力矩，控制所述目标车辆转向。

另一方面，提供了一种车辆转向控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆转向控制方法。