[发明专利]在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的方法和设备

权利要求书

1.一种用于在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：获取车辆的定位信息；

S2：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第一判据，所述第一判据用于描述车辆的定位信息的信号质量；

S3：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第二判据，所述第二判据用于描述车辆的相对车道关系；以及

S4：基于所述第一判据和所述第二判据确定车辆在立体交通区域中的道路层级位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第三判据，所述第三判据用于描述车辆的相对边界关系，以及，在步骤S4中附加地基于所述第三判据确定车辆的道路层级位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第四判据，所述第四判据用于描述车辆周围环境中的能够表征立体交通区域的不同道路层级的环境特征，以及，在步骤S4中附加地基于所述第四判据确定车辆的道路层级位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S4包括：

借助各个判据为立体交通区域中的每个道路层级分别计算置信分数，并且针对每个道路层级对置信分数进行累加；以及

将得到最大累加结果的道路层级输出作为车辆在立体交通区域中的道路层级位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述步骤S4还包括：

为各个判据分配权重因子，其中，与所使用的其他判据相比，尤其为第一判据分配最大的权重因子，其中，在针对每个道路层级对置信分数进行累加时，按照所分配的权重因子对借助各个判据计算的置信分数进行加权求和。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述步骤S2包括：

检测POS定位定向信号在确定时间段内、尤其五秒内的强度变化趋势，其中，如果所述强度变化趋势与预存储的参考变化趋势一致、尤其如果呈持续衰减状态，则判断出车辆不处于最上层道路上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

借助车载传感器检测车辆的自身车道和/或相邻车道的车道标记线，基于所识别到的车道标记线的类型得出基于车载传感器所确定的车辆的相对车道关系；

将车辆当前位置与立体交通区域中的不同道路层级的地图信息分别进行匹配以得出车辆对应于不同道路层级的相对车道关系；

将基于车载传感器所确定的相对车道关系与基于车辆位置与不同道路层级的地图信息的匹配所得出的车辆对应于不同道路层级的相对车道关系分别进行比对；以及

根据比对的结果确定车辆所在的道路层级位置。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，获取第三判据的步骤包括：检测车辆相对于左侧道路边界和右侧道路边界的距离并将它们进行比较，基于比较的结果得出基于车载传感器所确定的车辆的相对边界关系；

将车辆当前位置与立体交通区域中的不同道路层级的地图信息分别进行匹配以得出车辆对应于不同道路层级的相对边界关系；

将基于车载传感器所确定的相对边界关系与基于车辆位置与不同道路层级的地图信息的匹配所得出的车辆对应于不同道路层级的相对边界关系分别进行比对；以及

根据比对的结果确定车辆所在的道路层级位置。