[发明专利]在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的方法和设备

说明书

本发明涉及车辆定位和导航技术领域。本发明提供一种在立体交通区域中确定车辆所在道路层级的方法，包括以下步骤：S1：获取车辆的定位信息；S2：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第一判据，其描述车辆的定位信息的信号质量；S3：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第二判据，其描述车辆的相对车道关系；S4：基于第一和第二判据确定车辆在立体交通区域中的道路层级位置。本发明还提供一种在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的设备和一种计算机程序产品。本发明只需利用自动驾驶系统中常用的定位技术和感知信息即可实现具有多层重叠的高架区域中的可靠定位，以较低成本解决了定位导航盲区中的道路规划问题。

技术领域

本发明涉及一种用于在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的方法、一种用于在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的设备和一种计算机程序产品。

背景技术

为了实现L3级自动驾驶功能的可靠激活，准确的车辆定位是重要一环。一种主流解决方案是：借助高精度地图以车道级精度确定车辆位置，但是，由于政策法规要求，高精度地图在特定信息的表达方面可能受到限制，例如，在高精度地图中只能显示对象的二维位置信息，而高程信息不允许被表达，在这样的限制下，只能实现车辆位置到平面道路上的投影，而当道路结构出现层叠时(例如在高架道路区域中)，则无法判断车辆位于高架道路上还是地面道路上。在极端情况下，甚至可能会在错误的道路上激活L3级自动驾驶功能，由此使车辆面临重大安全问题。

目前，现有技术中提出一种道路定位方法，其中，根据导航装置在预定时间内接收到的卫星数量是否达到预定数量以下来判断车辆是否在高架道路下面行驶。

还已知一种高架道路区域中的定位方法，在该方法中，主要基于所识别的环境特征与地图中记录的环境特征的比较来从多条候选道路中选择出目标道路。

但是，上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，由于很多地区的高架道路离地面相当高，因此下层路面上的车辆同样能够接收到良好的卫星信号，在这种情况下则无法区分车辆的正确位置。另外，依赖环境特征识别的判定方式往往容易受到各种因素干扰，而且对车载摄像头和图像识别算法也提出很高要求。

在这种背景下，期待提供一种改进的定位方法，能够在使用自动驾驶系统中常用的感知信息的情况下，以低成本和高准确度实现立体交通区域中的可靠车辆位置识别。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的方法、一种用于在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的设备和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提出一种用于在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：获取车辆的定位信息；

S2：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第一判据，所述第一判据用于描述车辆的定位信息的信号质量；

S3：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第二判据，所述第二判据用于描述车辆的相对车道关系；以及

S4：基于所述第一判据和所述第二判据确定车辆在立体交通区域中的道路层级位置。

本发明尤其包括以下技术构思：在此只需利用自动驾驶系统中常用的车道识别技术和定位技术即可实现多层重叠区域中的可靠定位，而无需引入附加信息输入，以较低成本解决了导航盲区中的道路规划问题。此外，通过将基于高精度定位信号品质和基于相对车道关系的判定方式整合在一起，以不同原理交叉验证了车辆在立体交通区域中的道路层级位置，提高了定位准确度。

可选地，所述方法还包括以下步骤：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第三判据，所述第三判据用于描述车辆的相对边界关系，以及，在步骤S4中附加地基于所述第三判据确定车辆的道路层级位置。