[发明专利]一种介入手术机器人从端导丝导管操作装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝或导管的夹持、转动及递送，其特征在于，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一支架、第二支架、夹持装置及力矩转换装置，所述第一驱动装置、第二驱动装置分别装设于第一支架两侧，所述力矩转换装置及夹持装置装设于第二支架，所述力矩转换装置连接第一驱动装置和夹持装置，所述第一驱动装置驱使力矩转换装置带动夹持装置对导丝或导管进行递送，所述第二支架与第二驱动装置连接，所述第二驱动装置带动第二支架相对于第一支架转动，让夹持于夹持装置上的导丝或导管执行转动操作，所述第一驱动装置包括第一输出齿轮、第一驱动电机，所述第二驱动装置包括第二输出齿轮、第二驱动电机，所述力矩转换装置包括输入齿盘，所述第一输出齿轮、第二输出齿轮、第一支架两侧、第二支架两侧及输入齿盘的对应位置均设有缺口，当第一驱动电机、第二驱动电机处于复位状态时，所有的所述缺口组成可供导丝或导管安装及穿过的通道。

2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道由所述第一输出齿轮、输入齿盘、与所述第一输出齿轮同侧的第一支架、与所述第一输出齿轮同侧的第二支架上的所述缺口组成，所述第二通道由所述第二输出齿轮、与第二输出齿轮同侧的第一支架、与第二输出齿轮同侧的第二支架上的所述缺口组成。

3.如权利要求1或2所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括第一驱动轴，所述第一驱动轴穿过第一支架、第二支架，所述第一驱动轴与第二支架之间可以相互独立转动。

4.如权利要求3所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述第一驱动装置还包括第一齿轮组，所述第一驱动电机通过第一齿轮组与第一输出齿轮连接，所述第一输出齿轮与第一驱动轴固定。

5.如权利要求1或2所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述力矩转换装置包括输出齿盘、转轴及若干驱动齿盘，输出齿盘、驱动齿盘均与转轴固定。

6.如权利要求5所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述输入齿盘与第一驱动装置连接，所述输入齿盘与输出齿盘相交啮合。

7.如权利要求5所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述转轴两端活动地装设于第二支架上，转轴可以沿其轴心转动。

8.如权利要求5所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述夹持装置包括若干转辊，所述转辊对应导丝或导管分成两排，其中一排转辊的底部设有递送齿盘。

9.如权利要求8所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述第二支架设有一支撑板，所述转辊的中部活动装设于支撑板上，转辊可以沿其轴心自由转动。

10.如权利要求8所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述驱动齿盘在转轴的安装位置与转辊上的递送齿盘一一对应并相互啮合。

11.如权利要求1或2所述的介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其特征在于：所述第二驱动装置包括第二齿轮组及第二驱动轴，所述第二驱动轴穿过第一支架并与第二支架连接固定，所述第二驱动电机通过第二齿轮组与第二输出齿轮连接，所述第二输出齿轮套设于驱动轴的外侧并与驱动轴固定。