[发明专利]一种介入手术机器人从端导丝导管操作装置

说明书

一种介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝或导管的夹持、转动及递送，其包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一支架、第二支架、夹持装置，所述夹持装置装设于第二支架上，所述第一驱动装置装设于第一支架上并带动夹持装置对导丝或导管执行递送操作，所述第二支架与第二驱动装置连接，所述第二驱动装置带动第二支架相对于第一支架转动，让夹持于夹持装置上的导丝或导管执行转动操作。本发明传动效果好，而且结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人从端导丝导管操作装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。

而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。

手术机器人在执行导丝(或导管)的进退、转动的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，对于现有手术机器人的传动机构，由于结构设计不合理，整个传动机构的传动效果不佳，并且结构相对复杂，增大产品的使用成本，进而不利于降低医疗成本，增大患者的经济负担，而且传动机构整体体积过大，不利于手术机器人空间布局，在实际中使用过程中，同样带来各种不便，影响使用的灵活性。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的介入手术机器人从端导丝导管操作装置。

一种介入手术机器人从端导丝导管操作装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝或导管的夹持、转动及递送，其包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一支架、第二支架、夹持装置及力矩转换装置，所述第一驱动装置、第二驱动装置分别装设于第一支架两侧，所述力矩转换装置及夹持装置装设于第二支架，所述力矩转换装置连接第一驱动装置和夹持装置，所述第一驱动装置驱使力矩转换装置带动夹持装置对导丝或导管进行递送，所述第二支架与第二驱动装置连接，所述第二驱动装置带动第二支架相对于第一支架转动，让夹持于夹持装置上的导丝或导管执行转动操作，所述第一驱动装置包括第一输出齿轮、第一驱动电机，所述第二驱动装置包括第二输出齿轮、第二驱动电机，所述力矩转换装置包括输入齿盘，其特征在于：所述第一输出齿轮、第二输出齿轮、第一支架两侧、第二支架两侧及输入齿盘的对应位置均设有缺口，当第一驱动电机、第二驱动电机处于复位状态时，所有的所述缺口组成可供导丝或导管安装及穿过的通道。

进一步地，所述通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道由所述第一输出齿轮、输入齿盘、与所述第一输出齿轮同侧的第一支架、与所述第一输出齿轮同侧的第二支架上的所述缺口组成，所述第二通道由所述第二输出齿轮、与第二输出齿轮同侧的第一支架、与第二输出齿轮同侧的第二支架上的所述缺口组成。

进一步地，所述第一驱动装置包括第一驱动轴，所述第一驱动轴穿过第一支架、第二支架，所述第一驱动轴与第二支架之间可以相互独立转动。

进一步地，所述第一驱动装置还包括第一齿轮组，所述第一驱动电机通过第一齿轮组与第一输出齿轮连接，所述第一输出齿轮与第一驱动轴固定。

进一步地，所述力矩转换装置包括输出齿盘、转轴及若干驱动齿盘，输出齿盘、驱动齿盘均与转轴固定。

进一步地，所述输入齿盘与第一驱动装置连接，所述输入齿盘与输出齿盘相交啮合。