[发明专利]一种介入手术机器人从端执行器装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端执行器装置，用于推动介入手术中的细长型医疗器械运动，其特征在于，所述介入手术机器人从端执行器装置包括外壳、装设于外壳内并从外壳内伸出的驱动装置、对外壳进行密封的无菌隔离装置，所述驱动装置的一端从无菌隔离装置穿过，驱动装置夹持和推动介入手术中的细长型医疗器械运动过程中，所述无菌隔离装置与驱动装置保持紧密接触。

2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述驱动装置包括耗材部分及非耗材部分。

3.如权利要求2所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述耗材部分包括无菌盒。

4.如权利要求3所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述非耗材部分包括连接段，所述连接段靠近无菌盒的一端为固定端，所述耗材部分可拆装地安装于固定端。

5.如权利要求3所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述耗材部分包括连接段，所述连接段与非耗材部分可拆装地安装在一起。

6.如权利要求4或5所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述外壳设有活动槽，所述无菌隔离装置盖设于活动槽槽口，对活动槽槽口进行密封。

7.如权利要求6所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述非耗材部分包括导轨、滑设于导轨上的推块及带动推块线性运动的驱动模组，所述驱动模组包括驱动电机，所述驱动电机带动推块沿导轨滑动。

8.如权利要求6所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述无菌隔离装置包括鳞片组及回位组件，所述鳞片组线性地排成两排鳞片，并且每一排的任一鳞片与相邻排鳞片之间在水平方向一一对应，两排鳞片之间形成进料线。

9.如权利要求8所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述回位组件设于鳞片外侧，所述回位组件挤压水平相对的两鳞片，使水平相对的两鳞片相互贴合，设于同排鳞片的两相邻鳞片相互贴合。

10.如权利要求8所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：每一所述鳞片包括隔离板及连接于隔离板底部的引导部，所述引导部靠进料线一侧的边角位置设有斜导面，所述连接段两侧设有引导块。

11.如权利要求10所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述隔离板整体呈方形设置，所述引导部的外形小于隔离板。

12.如权利要求8所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：每一所述鳞片的靠进料线的内侧面还设有进料槽，当水平相对的两鳞片处于贴合状态时，相对的两鳞片上的进料槽合围成进料孔，所述进料孔线性地相互对齐并组成用于放置细长型医疗器械的进料通道。

13.如权利要求6所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述无菌隔离装置包括弹性布，所述弹性布设有穿孔，所述弹性布上的穿孔与连接段一一对应。

14.如权利要求13所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述连接段靠近无菌盒的一端设有固定凸起，所述固定凸起穿过弹性布的穿孔。

15.如权利要求14所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述无菌隔离装置还包括密封圈，所述密封圈套设于固定凸起的外侧；所述密封圈对弹性布进行限位，所述耗材部分可拆卸地装设于固定凸起上。

16.如权利要求13所述的介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于：所述弹性布在外壳上可自由拆装。