[发明专利]一种介入手术机器人从端执行器装置

说明书

一种介入手术机器人从端执行器装置，用于推动介入手术中的细长型医疗器械运动，所述介入手术机器人从端执行器装置包括外壳、装设于外壳内并从外壳内伸出的驱动装置、对外壳进行密封的无菌隔离装置，所述驱动装置的一端从无菌隔离装置穿过，驱动装置夹持和推动介入手术中的细长型医疗器械运动过程中，所述无菌隔离装置与驱动装置保持紧密接触。本发明保持对非耗材部分进行密封，有效防止非耗材部分完全裸露在空气中进而造成非耗材部分出现污染的情况，有效提高介入手术的安全性，保障患者的生命健康安全，实用性强，增大介入手术的应用。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人从端执行器装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。

而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。

手术机器人在执行导丝(或导管)的进退、转动的过程中，需要相应的传动机构带动，对于导丝(或导管)与传动机构的连接部分，则是困扰业内工程师的一大难题，因为传动机构既要实现对导丝(或导管)的操控，同时还要保证传动机构的非耗材部位不被手术过程中的血凝等残液污染，因此，传动机构的无菌操作问题已在一定程度上限制手术机器人的发展，亟需对传统的手术机器人进行结构改良。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的介入手术机器人从端执行器装置。

一种介入手术机器人从端执行器装置，用于推动介入手术中的细长型医疗器械运动，所述介入手术机器人从端执行器装置包括外壳、装设于外壳内并从外壳内伸出的驱动装置、对外壳进行密封的无菌隔离装置，所述驱动装置的一端从无菌隔离装置穿过，驱动装置夹持和推动介入手术中的细长型医疗器械运动过程中，所述无菌隔离装置与驱动装置保持紧密接触。

进一步地，所述驱动装置包括耗材部分及非耗材部分。

进一步地，所述耗材部分包括无菌盒。

进一步地，所述非耗材部分包括连接段，所述连接段靠近无菌盒的一端为固定端，所述耗材部分可拆装地安装于固定端。

进一步地，所述耗材部分包括连接段，所述连接段与非耗材部分可拆装地安装在一起。

进一步地，所述外壳设有活动槽，所述无菌隔离装置盖设于活动槽槽口，对活动槽槽口进行密封。

进一步地，所述非耗材部分包括导轨、滑设于导轨上的推块及带动推块线性运动的驱动模组，所述驱动模组包括驱动电机，所述驱动电机带动推块沿导轨滑动。

进一步地，所述无菌隔离装置包括鳞片组及回位组件，所述鳞片组线性地排成两排鳞片，并且每一排的任一鳞片与相邻排鳞片之间在水平方向一一对应，两排鳞片之间形成进料线。

进一步地，所述回位组件设于鳞片外侧，所述回位组件挤压水平相对的两鳞片，使水平相对的两鳞片相互贴合，设于同排鳞片的两相邻鳞片相互贴合。

进一步地，每一所述鳞片包括隔离板及连接于隔离板底部的引导部，所述引导部靠进料线一侧的边角位置设有斜导面，所述连接段两侧设有引导块。

进一步地，所述隔离板整体呈方形设置，所述引导部的外形小于隔离板。