[发明专利]一种介入手术机器人从端装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体及安装于主体上的第一驱动机构和第二驱动机构；

第一驱动机构用于夹持和转动第一导管，第二驱动机构用于夹持和转动导丝；其特征在于：

还包括第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和夹持器，所述第一、第二、第三、第四及第五驱动机构均可直接在所述主体上滑动；所述第三驱动机构位于第一驱动机构远离第二驱动机构的一侧，与第一驱动机构配合带动第一导管运动；所述第五驱动机构用于夹持和转动第二导管，所述第四驱动机构与所述第五驱动机构配合带动第二导管运动；所述夹持器与所述第二驱动机构配合带动导丝运动；当导丝穿入第二导管、第二导管穿入第一导管时，所述第三、第一、第四、第五、第二驱动机构和夹持器在所述主体上依次间隔一定的距离成对分别夹持住第一导管、第二导管及导丝并沿同一轴向运动而带动第一导管、第二导管及导丝运动。

2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，当所述第三驱动机构运动到极限位置要复位而松开导管时，所述第一驱动机构用于夹持导管不运动。

3.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构均为主动驱动型。

4.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第一驱动机构和第二驱动机构主动驱动型，所述第三驱动机构为被动跟随型。

5.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括夹持组件，所述夹持组件用于夹持连接于导管的Y阀来夹持导管。

6.如权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第一驱动机构还包括转动组件，所述转动组件用于转动Y阀鲁尔连接器而带动导管转动。

7.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，当所述第二驱动机构运动到极限位置要复位而松开导丝时，所述夹持器用于夹持导丝不运动。

8.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，还包括交换机构，所述交换机构为快速交换机构或者同轴交换机构。

9.权利要求8所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述交换机构可拆卸地固定于所述第一驱动机构，或者所述交换机构与所述第一驱动机构为一体化设计。