[发明专利]一种介入手术机器人从端装置

说明书

一种介入手术机器人从端装置，包括主体及安装于主体上的第一驱动机构和第二驱动机构；第一驱动机构用于夹持和转动导管，第二驱动机构用于夹持和转动导丝；当导丝穿入导管且导管、导丝分别被夹持于第一驱动机构、第二驱动机构时，所述第一驱动机构和第二驱动机构在所述主体上沿同一轴向运动而带动导管、导丝运动。可让医生远程操控机器人，免受X射线辐射而影响健康，而且控制第一导管、导丝运动更精准，不仅减轻工作强度，而且可避免大的失误。

技术领域

本发明涉及医疗机器人领域，应用于主从式血管介入手术机器人，尤其涉及一种介入手术机器人从端装置。

背景技术

微创血管介入手术是指医生在数字减影血管造影成像(DSA)系统的导引下，操控导管导丝在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。目前介入手术治疗已经在肿瘤、外周血管、大血管、消化道疾病、神经系统、非血管等数百种疾病的诊疗中发挥着重要作用，介入手术治疗范围可以说是囊括了人体“从头到脚”的所有疾病治疗，并且已经成为部分疾病治疗的首选方案。介入手术不用切开人体组织，其切口(穿刺点)仅有米粒大小，就可治疗许多过去无法治疗或疗效欠佳的疾病，具有不开刀、创伤小、恢复快、疗效好的特点，受到了国内外医学界高度重视。

当前，微创血管介入手术辅助机器人，由于涉及高端医疗设备和机器人技术，发展迅猛。我们也投入了研发。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种辅助医生进行介入手术的介入手术机器人从端装置。

为了解决上述问题，本发明提供了一种介入手术机器人从端装置，其包括：

主体及安装于主体上的第一驱动机构和第二驱动机构；

第一驱动机构用于夹持和转动第一导管，第二驱动机构用于夹持和转动导丝；

还包括第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和夹持器；所述第三驱动机构位于第一驱动机构远离第二驱动机构的一侧，与第一驱动机构配合带动第一导管运动；所述第五驱动机构用于夹持和转动第二导管，所述第四驱动机构与所述第五驱动机构配合带动第二导管运动；所述夹持器与所述第二驱动机构配合带动导丝运动；当导丝穿入第二导管、第二导管穿入第一导管时，所述第三、第一、第四、第五、第二驱动机构和夹持器在所述主体上依次间隔一定的距离成对分别夹持住第一导管、第二导管及导丝并沿同一轴向运动而带动第一导管、第二导管及导丝运动。

进一步地，当所述第三驱动机构运动到极限位置要复位而松开导管时，所述第一驱动机构用于夹持导管不运动。

进一步地，所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构均为主动驱动型。

进一步地，所述第一驱动机构和第二驱动机构主动驱动型，所述第三驱动机构为被动跟随型。

进一步地，所述第一驱动机构包括夹持组件，所述夹持组件用于夹持连接于导管的Y阀来夹持导管。

进一步地，所述第一驱动机构还包括转动组件，所述转动组件用于转动Y阀鲁尔连接器而带动导管转动。

进一步地，所述介入手术机器人从端装置，当所述第二驱动机构运动到极限位置要复位而松开导丝时，所述夹持器用于夹持导丝不运动

进一步地，所述介入手术机器人从端装置还包括交换机构，所述交换机构为快速交换机构或者同轴交换机构。

进一步地，所述交换机构可拆卸地固定于所述第一驱动机构，或者所述交换机构与所述第一驱动机构为一体化设计。

本发明可让医生通过远程操控第三驱动机构和第一驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构、第二驱动机构和夹持器同步在所述主体上沿同一轴向运动，从而带动第一导管、第二导管及导丝协同运动，免受X射线辐射而影响健康，而且机器人控制导管、导丝运动更精准，不仅减轻工作强度，也可避免大的失误。

附图说明