[发明专利]车辆弯道碰撞危险区生成方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶状态；

若车辆处于弯道行驶状态，则

根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，所述弯道碰撞危险区至少部分为弧形区域；

所述根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，包括：

响应于车辆变道信号，根据所述车辆变道信号确定车辆危险侧；

所述根据所述弯道行驶状态，在所述车辆危险侧生成弯道碰撞危险区；

所述弯道行驶状态包括直道转弯道状态、完全弯道状态和弯道转直道状态，所述弯道碰撞危险区包括前部危险区和后部危险区，所述后部危险区紧邻在所述前部危险区的后方；

所述根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，具体包括：

所述弯道行驶状态为直道转弯道状态，则将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部矩形区；

所述弯道行驶状态为完全弯道状态，则将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部弧形区；

所述弯道行驶状态为弯道转直道状态，则将前部危险区设置前部矩形区，后部危险区设置为后部弧形区。

2.根据权利要求1所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述获取车辆行驶状态，具体包括：

获取车辆历史轨迹和车辆预测轨迹；

根据所述车辆历史轨迹和所述车辆预测轨迹生成车辆行驶轨迹；

根据所述车辆行驶轨迹确定车辆行驶状态。

3.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述车辆历史轨迹为相对于当前时刻，过去设定时间段或过去设定距离车辆的行驶轨迹，所述车辆预测轨迹为相对于当前时刻，未来设定时间段或未来设定距离的行驶轨迹；

所述根据所述车辆行驶轨迹确定车辆行驶状态，具体包括：

若所述车辆历史轨迹为直道，所述车辆预测轨迹至少部分为弯道，则认为所述车辆行驶状态为直道转弯道状态；

若所述车辆历史轨迹至少部分为弯道，所述车辆预测轨迹至少部分为弯道，则认为所述车辆行驶状态为完全弯道状态；

若所述车辆历史轨迹至少部分为弯道，所述车辆预测轨迹为直道，则认为所述车辆行驶状态为弯道转直道状态。

4.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述获取车辆预测轨迹，具体包括：

根据前车历史轨迹确定车辆预测轨迹；或者

根据高精地图确定车辆预测轨迹；或者

获取路侧单元数据下发的局部地图，根据所述局部地图确定车辆预测轨迹；或者

获取车载单元的车辆行驶数据，根据所述车辆行驶数据确定车辆预测轨迹。

5.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述将前部危险区设置为前部弧形区，具体包括：

根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；

平行于所述行驶轨迹，将车辆危险侧中点前方设定前危险区长度的弧线作为前内弧线；

从所述前内弧线的两端点沿弯道半径分别朝向车辆危险侧延伸出设定危险区宽度的两条直线作为前边界线和中边界线；

经过所述前边界线和所述中边界线的端点做与所述前内弧线同圆心的弧线作为前外弧线；

所述前内弧线、所述前外弧线、所述前边界线和所述中边界线围成前部弧形区。

6.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述将前部危险区设置为前部矩形区，具体包括：

根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；

从车辆危险侧中点沿弯道半径延伸出设定危险区宽度的直线作为中边界线；

以所述中边界线的两端点分别朝向前方垂直延伸出设定前危险区长度的两条直线作为前内边界线和前外边界线；

经过所述前内边界线和所述前外边界线的前端点做直线作为前边界线；

所述前内边界线、所述前外边界线、所述中边界线和所述前边界线围成前部矩形区。