[发明专利]基于5G技术的室内定位方法

权利要求书

1.一种基于5G技术的室内定位方法，包括：

在室内布设至少4个5G微基站，其中一个5G微基站安装在电梯出入口处，其余5G微基站分散安装在室内，利用5G模组接入移动互联网、并获取室内地图信息，利用5G模组与电梯出入口处的5G微基站无线通信、并确定轮椅所在楼层，利用5G模组与所在楼层的至少3个5G微基站无线通信，并确定轮椅当前位置坐标；

其中，利用5G模组与电梯出入口处的5G微基站无线通信、并确定轮椅所在楼层，利用5G模组与所在楼层的至少3个5G微基站无线通信，并确定轮椅当前位置坐标包括：

a)当轮椅进入5G微基站的覆盖区域内时，5G模组与5G微基站进行无线通信，5G微基站向5G模组发送位置识别信号，位置识别信号内容包含：楼栋编号、楼层编号、伪距信号和位置坐标信号；

b)5G模组根据接收到的信号的强度值选择距离最近的5G微基站判定为电梯出入口处的5G微基站，根据该电梯出入口处的5G微基站发出的位置识别信号中的楼栋编号和楼层编号确定当前所在楼栋和楼层；

c)5G模组根据楼层编号，选择含有相同楼层编号的位置识别信号为有用信号，根据被选择的位置识别信号中的伪距信号和位置坐标信号，并基于RSSI极大似然估计定位算法计算轮椅当前位置坐标，并采用最小二乘法进行优化求解，求解方法为：

定义三个5G微基站的位置坐标分别为(X₁，Y₁)，(X₂，Y₂)，(X₂，Y₂)，5G模组的位置坐标为(X，Y)，三个5G微基站与5G模组的距离分别为d₁、d₂、d₃，

建立以下方程组：

用上述的前n-1个方程依次减去第n个方程，可以得到如下的矩阵表示形式：

AX＝Y；

其中：

采用最小二乘求解，可以得到X＝(A^TA)^-1A^TY，X便是5G模组的坐标计算值；

d)5G模组通过5G网络接入移动互联网并获取室内地图信息，室内地图信息为预先上传至云数据库的地图数据，5G模组访问云数据库读取室内地图信息，并根据位置识别信号中的楼栋编号和楼层编号下载相应的室内地图信息。