[发明专利]基于5G技术的室内定位方法

说明书

本发明揭示了一种基于5G技术的室内定位方法，包括：在室内布设至少4个5G微基站，其中一个5G微基站安装在电梯出入口处，其余5G微基站分散安装在室内，利用5G模组接入移动互联网、并获取室内地图信息，利用5G模组与电梯出入口处的5G微基站无线通信、并确定轮椅所在楼层，利用5G模组与所在楼层的至少3个5G微基站无线通信，并确定轮椅当前位置坐标。利用5G技术的优势，实现室内的快速定位和精准定位。

本申请是以下专利申请的分案申请：

发明创造名称：基于5G技术的轮椅自动驾驶控制方法及自动驾驶轮椅

申请日：2020-10-27

申请号：2020111755706

技术领域

本发明的实施例涉及一种定位方法，具体而言，涉及基于5G技术的室内定位方法。

背景技术

第五代移动通信技术(简称5G或5G技术)是最新一代蜂窝移动通信技术，也是继4G(LTE-A、WiMax)、3G(UMTS、LTE)和2G(GSM)系统之后的延伸。5G技术的性能目标是高数据速率、减少延迟、节省能源、降低成本、提高系统容量和大规模设备连接。ITU IMT-2020规范要求速度高达20Gbit/s，可以实现宽信道带宽和大容量MIMO。

5G技术的其中一个重要应用领域为车联网，车联网技术经历了利用有线通信的路侧单元(道路提示牌)以及2G/3G/4G网络承载车载信息服务的阶段，正在依托高速移动的通信技术，逐步步入自动驾驶时代。根据中国、美国、日本等国家的汽车发展规划，依托传输速率更高、时延更低的5G网络，将在2025年全面实现自动驾驶汽车的量产。

然而，谈及自动驾驶技术，公众想到最多的应该是汽车，但是如果将5G技术和自动驾驶技术应用到轮椅中，使得提升现有轮椅的智能性，对肢体伤残者和行动不便人士或许能提供更大的帮助。

目前轮椅使用场景更多是在室内，而室内定位是卫星定位的一个盲点，因此如何进行准确的室内定位是自动驾驶的重要一步。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的上述缺陷，提供一种基于5G技术的室内定位方法。

为实现上述发明目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于5G技术的室内定位方法，包括：

在室内布设至少4个5G微基站，其中一个5G微基站安装在电梯出入口处，其余5G微基站分散安装在室内，利用5G模组接入移动互联网、并获取室内地图信息，利用5G模组与电梯出入口处的5G微基站无线通信、并确定轮椅所在楼层，利用5G模组与所在楼层的至少3个5G微基站无线通信，并确定轮椅当前位置坐标；

其中，利用5G模组与电梯出入口处的5G微基站无线通信、并确定轮椅所在楼层，利用5G模组与所在楼层的至少3个5G微基站无线通信，并确定轮椅当前位置坐标包括：

a)当轮椅进入5G微基站的覆盖区域内时，5G模组与5G微基站进行无线通信，5G微基站向5G模组发送位置识别信号，位置识别信号内容包含：楼栋编号、楼层编号、伪距信号和位置坐标信号；

b)5G模组根据接收到的信号的强度值选择距离最近的5G微基站判定为电梯出入口处的5G微基站，根据该电梯出入口处的5G微基站发出的位置识别信号中的楼栋编号和楼层编号确定当前所在楼栋和楼层；

c)5G模组根据楼层编号，选择含有相同楼层编号的位置识别信号为有用信号，根据被选择的位置识别信号中的伪距信号和位置坐标信号，并基于RSSI极大似然估计定位算法计算轮椅当前位置坐标，并采用最小二乘法进行优化求解，求解方法为：