[发明专利]一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统

权利要求书

1.一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统，其特征在于：

包括视觉系统，拍摄车前方的图像并识别前方道路上的坑洞，获得坑洞的相对位置关系等坑洞信息并发送到车身CAN网络(7)；

包括毫米波雷达(2-4)，布置在车身两侧及后面，探测获得车身两侧及后面的车况信息，并发送到车身CAN网络(7)；

包括车身CAN网络(7)，接收坑洞信息和车况信息并发送到车辆系统主控；

包括车辆系统主控(5)，通过CAN网络接收坑洞信息和车况信息，并采集自身车辆信息，结合坑洞信息、车况信息和车辆信息分析处理判断选择进行控制，分别控制制动系统模块和转向控制模块(6)工作；

包括制动系统模块，根据车辆系统主控(5)发送过来的制动控制信号自动控制制动器进行紧急制动；

包括转向控制模块(6)，根据车辆系统主控(5)发送过来的转向控制信号自动控制方向盘进行紧急转向。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统，其特征在于：车身两侧各布置装有一个毫米波雷达，车身后面布置装有一个毫米波雷达。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统，其特征在于：所述的视觉系统布置于车辆挡风玻璃上部并朝向前方道路。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统，其特征在于：所述的车辆系统主控在产生转向控制信号的同时产生提示报警信息，在主控台上向驾驶员提醒呈现。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统，其特征在于：所述的路面避坑系统布置在本车上，通过本车车身前方布置的视觉系统探测本车和坑洞之间的纵向距离和横向距离以及坑洞的深浅和尺寸，通过毫米波雷达(1)探测本车车身两侧是否具有其他并排行驶的车辆。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统，其特征在于：结合坑洞信息、车况信息和车辆信息分析处理判断选择进行控制，具体是先判断出是否存在风险：

若存在，则向驾驶员发送危险报警信息提示进行人工干预，同时进一步判断是否能够进行安全的紧急转向避免陷入坑洞：

若能进行安全的紧急转向，则处理获得一条安全的转向避障路径，根据转向避障路径转换产生转向控制信号并发送到转向控制模块(6)，同时产生提示报警信息给驾驶员以进行提醒；

若不能进行安全的紧急转向，则处理产生制动控制信号并发送到制动系统模块；

若不存在，则不产生危险报警信息，按照原有状态进行行驶控制。

7.根据权利要求1或6所述的一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统，其特征在于：结合坑洞信息、车况信息和车辆信息分析处理判断选择进行控制，具体为：

当分析处理判断得到本车在纵向方向上会遇到坑洞，且会造成车辆底盘磕碰或坠入风险时，

则车辆系统主控(5)生成避让控制指令和报警指令，通过避让控制指令进一步选择进行制动或转向避让控制，通过报警指令提醒驾驶员是否进行避让操作；

若驾驶员接收到报警指令后采取避让操作，则车辆系统主控(5)不干涉车辆运行，否则车辆系统主控(5)继续通过避让控制指令进一步选择进行制动或转向避让控制；

当分析处理判断得到本车在纵向方向上不会遇到坑洞，或者遇到坑洞但不会造成车辆底盘磕碰或坠入风险时，则车辆系统主控(5)不干涉车辆运行。

8.根据权利要求7所述的一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统，其特征在于：所述的车辆系统主控(5)通过避让控制指令进一步选择进行制动或转向避让控制，具体为：

若进一步分析处理判断得到本车能进行紧急制动避免坑洞，生成制动控制信号进行紧急制动，进行制动控制刹停车辆，以进行紧急制动避让控制。

否则放弃紧急制动控制，通过毫米波雷达(2-4)探测获得车身两侧中至少其中一侧能够转向时，则生成转向控制信号，规划出紧急转向路径，进行紧急转向避让控制，同时产生提示报警信息给驾驶员以进行提醒。