[发明专利]一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统。视觉系统，拍摄车前方的图像并识别前方道路上的坑洞，获得坑洞的相对位置关系等坑洞信息发送到车辆系统主控；毫米波雷达布置在车身两侧及后面，探测获得车身两侧及后面的车况信息并发送到车辆系统主控；车辆系统主控结合坑洞信息、车况信息和车辆信息处理判断控制，分别控制制动系统模块和转向控制模块工作。本发明有效提高了车辆在遇到前方路面坑洞时将要发生时的安全性，保护车内乘员的安全、避免车辆本身受损，有效地避免此类的交通事故发生，减少人员伤亡和财产损失。

技术领域

本发明涉及了一种汽车辅助行驶系统，尤其是涉及了一种基于视觉系统和毫米波雷达的路面避坑系统。

背景技术

由于国内经济高速发展，各地频繁地进行基础建设，所以造成路面坑洼不平，并且道路上经常会有坑洞。如果汽车驾驶员未能及时识别出前方路面的坑洞，轻则造成车辆底盘因磕碰受损、轮胎爆胎，重则造成坠入坑洞、汽车追尾等惨烈的交通事故。虽然ABS、ESP等安全技术地应用使得在极端工况下车辆的操控稳定性有一定的提高，但是这些主动、被动防碰撞技术不足以避免由于路面坑洞而造成的交通事故。根据道路交通事故数据显示，由于路面坑洞造成的交通事故始终维持在一定比例。这些交通事故中，由于驾驶者在紧急的工况下存在认知延迟或操作不当而造成无法避免事故的发生。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明所提供一种可纵向制动和转向避障的路面避坑系统，有效的减少碰撞事故的发生，保护人员和财产安全。

本发明采用的技术方案是：

一、一种可纵向制动和转向避障的路面避坑系统：

包括视觉系统，拍摄车前方的图像并识别前方道路上的坑洞，获得坑洞的相对位置关系等坑洞信息并发送到车身CAN网络；

包括毫米波雷达，布置在车身两侧及后面，探测获得车身两侧及后面的车况信息，并发送到车身CAN网络；

包括车身CAN网络，接收坑洞信息和车况信息并发送到车辆系统主控；

包括车辆系统主控，通过CAN网络接收坑洞信息和车况信息，并采集自身车辆信息，结合坑洞信息、车况信息和车辆信息分析处理判断选择进行控制，分别控制制动系统模块和转向控制模块工作；

包括制动系统模块，根据车辆系统主控发送过来的制动控制信号自动控制制动器进行紧急制动；

包括转向控制模块，根据车辆系统主控发送过来的转向控制信号自动控制方向盘进行紧急转向。

车身两侧各布置装有一个毫米波雷达，车身后面布置装有一个毫米波雷达。

所述的视觉系统布置于车辆挡风玻璃上部并朝向前方道路。

所述的车辆系统主控在产生转向控制信号的同时产生提示报警信息，在主控台上向驾驶员提醒呈现。

所述的路面避坑系统布置在本车上，通过本车车身前方布置的视觉系统探测本车和坑洞之间的纵向距离和横向距离以及坑洞的深浅和尺寸，通过毫米波雷达探测本车车身两侧是否具有其他并排行驶的车辆。纵向距离为沿行驶方向的距离，横向距离为沿垂直于行驶方向的距离。

本发明针对本车和坑洞在沿同一路线上的情况，本车相对于靠近坑洞行驶。

所述的车况信息包括了当前本车和坑洞之间的距离、相对速度，所述的车辆信息包括了当前本车的速度。

结合坑洞信息、车况信息和车辆信息分析处理判断选择进行控制，具体是先判断出是否存在风险：

若存在，则向驾驶员发送危险报警信息提示进行人工干预，同时进一步判断是否能够进行安全的紧急转向避免陷入坑洞：