[发明专利]一种激光雷达的扫描方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的扫描方法，其特征在于，包括：

根据预设的空间分辨率，计算扫描角步进的初始值，并根据扫描角步进的初始值进行激光雷达正扫描；

获取激光雷达正扫描过程中扫描到的待处理物体的点云数据和距离，并根据待处理物体的点云数据和距离，计算扫描角步进的更新值；

根据扫描角步进的更新值，进行激光雷达逆扫描。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的空间分辨率，计算扫描角步进的初始值，包括：

获取预设的空间分辨率和扫描距离，将预设的空间分辨率和扫描距离的比值，作为扫描角步进的初始值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待处理物体的点云数据和距离，计算扫描角步进的更新值，包括：

根据待处理物体的点云数据，计算待处理物体的表面密度；

根据待处理物体的表面密度，计算待处理物体的水平空间分辨率，并根据水平空间分辨率，计算得到待处理物体与激光束之间的夹角；

若待处理物体与激光束之间的夹角满足角度阈值条件，则根据预设的空间分辨率和待处理物体的距离，计算扫描角步进的更新值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据待处理物体的点云数据，计算待处理物体的表面密度，包括：

根据待处理物体的距离、垂直扫描角度和激光雷达旋转角度，计算得到各扫描点的点云坐标；

通过以下公式，计算各扫描点的密度估计值；

其中，(x,y,z)为扫描点的点云坐标，ρ(x,y,z)为扫描点的密度估计值，N为与扫描点匹配的数据点的数量，h为高斯核宽度，(x_n,y_n,z_n)为与扫描点匹配的数据点的点云坐标；

将各扫描点的密度估计值的最大值，作为待处理物体的表面密度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据待处理物体的表面密度，计算待处理物体的水平空间分辨率，包括：

通过以下公式，计算待处理物体的水平空间分辨率：

其中，ε为待处理物体的水平空间分辨率，ρ为待处理物体的表面密度，ξ为待处理物体的垂直空间分辨率；

根据水平空间分辨率，计算得到待处理物体与激光束之间的夹角，包括：

根据水平空间分辨率，以及水平空间分辨率和待处理物体与激光束之间的夹角之间的关系，得到待处理物体与激光束之间的夹角；

水平空间分辨率和待处理物体与激光束之间的夹角之间的关系通过以下公式表示：

其中，d为待处理物体的距离，为扫描角步进的初始值，β为待处理物体与激光束之间的夹角。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据扫描角步进的更新值，进行激光雷达逆扫描，包括：

在激光雷达逆扫描过程中，到达待处理物体的旋转角度时，将扫描角步进切换至更新值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据扫描角步进的更新值，进行激光雷达逆扫描，还包括：

通过以下公式，计算待处理物体的旋转角度：

其中，为逆扫描过程中待处理物体的旋转角度，是正扫描过程中待处理物体的旋转角度，R为激光雷达的旋转半径。

8.一种激光雷达的扫描装置，其特征在于，包括：

激光雷达正扫描模块，用于根据预设的空间分辨率，计算扫描角步进的初始值，并根据扫描角步进的初始值进行激光雷达正扫描；

扫描角步进更新值计算模块，用于获取激光雷达正扫描过程中扫描到的待处理物体的点云数据和距离，并根据待处理物体的点云数据和距离，计算扫描角步进的更新值；

激光雷达逆扫描模块，用于根据扫描角步进的更新值，进行激光雷达逆扫描。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的激光雷达的扫描方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的激光雷达的扫描方法。