[发明专利]一种激光雷达的扫描方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种激光雷达的扫描方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据预设的空间分辨率，计算扫描角步进的初始值，并根据扫描角步进的初始值进行激光雷达正扫描；获取激光雷达正扫描过程中扫描到的待处理物体的点云数据和距离，并根据待处理物体的点云数据和距离，计算扫描角步进的更新值；根据扫描角步进的更新值，进行激光雷达逆扫描。使用本发明的技术方案，可以实现减少激光雷达的采样不均，提高激光雷达的扫描精度。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的扫描方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

激光雷达的角分辨率表示两个相邻测距点的角度步进，传统的激光雷达在扫描过程中，角分辨率是固定的。图1a提供了一种激光雷达采样结果示意图，如图1a所示，从中心发出的射线为激光雷达发射的激光束，由于距离激光雷达的远近不同，左侧横线物体S₂被激光雷达扫描的相邻采样点的空间分辨率η₂，相较右侧横线物体S₁的空间分辨率η₁要低。

因此，传统的激光雷达固定角分辨率的扫描方法，易造成采样不均，从而导致扫描图中距离较远的物体的空间分辨率下降。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达的扫描方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现减少激光雷达的采样不均，提高激光雷达的扫描精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达的扫描方法，该方法包括：

根据预设的空间分辨率，计算扫描角步进的初始值，并根据扫描角步进的初始值进行激光雷达正扫描；

获取激光雷达正扫描过程中扫描到的待处理物体的点云数据和距离，并根据待处理物体的点云数据和距离，计算扫描角步进的更新值；

根据扫描角步进的更新值，进行激光雷达逆扫描。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达的扫描装置，该装置包括：

激光雷达正扫描模块，用于根据预设的空间分辨率，计算扫描角步进的初始值，并根据扫描角步进的初始值进行激光雷达正扫描；

扫描角步进更新值计算模块，用于获取激光雷达正扫描过程中扫描到的待处理物体的点云数据和距离，并根据待处理物体的点云数据和距离，计算扫描角步进的更新值；

激光雷达逆扫描模块，用于根据扫描角步进的更新值，进行激光雷达逆扫描。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的激光雷达的扫描方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的激光雷达的扫描方法。

本发明实施例通过根据预设的空间分辨率计算扫描角步进的初始值，在激光雷达正扫描时，将扫描角步进设置为初始值，并采集待处理物体的点云数据和距离，根据待处理物体的点云数据和距离计算扫描角步进的更新值，根据扫描角步进的更新值，进行激光雷达逆扫描。解决了传统的激光雷达固定角分辨率的扫描方法，易造成采样不均，从而导致扫描图中距离较远的物体的空间分辨率下降的问题，实现了减少激光雷达采样不均的效果，提高了激光雷达的扫描精度。

附图说明

图1a是本发明背景技术中的一种激光雷达采样结果示意图；

图1b是本发明实施例一中的一种激光雷达的扫描方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种激光雷达的扫描方法的流程图；