[发明专利]测速方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种测速方法，其特征在于，包括：

利用第一感知模型对激光雷达或光学采集设备采集的数据识别目标障碍物，并输出所述目标障碍物的第一速度；

在获得利用第二感知模型对毫米波雷达采集的数据识别所述目标障碍物，并输出的所述目标障碍物沿径向的第二速度的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度；

在获得所述第一速度与投影速度各自权重系数的情况下，基于对应的权重系数对所述第一速度和投影速度进行加权计算，得到目标速度。

2.根据权利要求1所述的测速方法，其特征在于，所述利用第一感知模型对激光雷达或光学采集设备采集的数据识别目标障碍物，并输出所述目标障碍物的第一速度，包括：

利用第一感知模型对激光雷达或光学采集设备采集的数据识别目标障碍物，并输出表征所述目标障碍物的第一检测框及所述第一检测框的第一速度；

在距离所述检测框的目标距离内搜索所述第二感知模型输出的所述目标障碍物的第二检测框；

在获得利用第二感知模型对毫米波雷达采集的数据识别所述目标障碍物，并输出的所述目标障碍物沿径向的第二速度的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度，包括：

在搜索到所述第二检测框的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度。

3.根据权利要求2所述的测速方法，其特征在于，在搜索到所述第二检测框的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度，包括：

在搜索到所述第二检测框、且所述第一检测框的检测时间和第二检测框的检测时间之间的时间差不超过目标时间差的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度。

4.根据权利要求3所述的测速方法，其特征在于，在获得所述第一速度与投影速度各自权重系数的情况下，基于对应的权重系数对所述第一速度和投影速度进行加权计算，得到目标速度之前，所述方法还包括：

将所述第一检测框、第二检测框、所述第一检测框与所述第二检测框之间的距离、及所述第一检测框和所述第二检测框之间的时间差输入到第三感知模型，输出所述投影速度的权重系数。

5.根据权利要求1所述的测速方法，其特征在于，所述将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度之前，所述方法还包括：

获取所述目标障碍物的行驶方向与径向之间的夹角；

所述将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度，包括：

基于所述夹角，将所述第二速度映射到所述第一速度上，得到投影速度。

6.根据权利要求5所述的测速方法，其特征在于，

所述目标障碍物的投影速度的计算公式为：

其中，Vbp为所述目标障碍物的投影速度，V₂为所述障碍物的第二速度；γ为所述夹角。

7.一种测速装置，其特征在于，包括：

第一速度检测模块，用于利用第一感知模型对激光雷达或光学采集设备采集的数据识别目标障碍物，并输出所述目标障碍物的第一速度；

投影速度获取模块，用于在获得利用第二感知模型对毫米波雷达采集的数据识别所述目标障碍物，并输出的所述目标障碍物沿径向的第二速度的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度；

计算模块，用于在获得所述第一速度与投影速度各自权重系数的情况下，基于对应的权重系数对所述第一速度和投影速度进行加权计算，得到目标速度。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述测速方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述测速方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述测速方法的步骤。