[发明专利]测速方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供一种测速方法、装置及电子设备，包括：利用第一感知模型对激光雷达或光学采集设备采集的数据识别目标障碍物，并输出所述目标障碍物的第一速度；在获得利用第二感知模型对毫米波雷达采集的数据识别所述目标障碍物，并输出的所述目标障碍物沿径向的第二速度的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度；在获得所述第一速度与投影速度各自权重系数的情况下，基于对应的权重系数对所述第一速度和投影速度进行加权计算，得到目标速度。本发明通过将激光雷达或光学采集设备测得的速度与毫米波雷达测得的速度进行加权计算，利用了毫米波雷达测速的高精度的特点，从而提高了对目标障碍物速度检测的准确性。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种测速方法、装置及电子设备。

背景技术

在车辆自动驾驶过程中，自动驾驶系统需要获取周围障碍物的信息，从而达到安全行驶的目的。自动驾驶系统需要对车辆进行控制，使车辆在车道上平稳行驶，且不与障碍物碰撞。因此，如何获取较为准确的障碍物速度是目前自动驾驶业界面临的一个重要课题。

发明内容

本发明提供一种测速方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中对障碍物速度检测准确度低的缺陷，实现对障碍物速度的准确检测。

本发明提供一种测速方法，包括：

利用第一感知模型对激光雷达或光学采集设备采集的数据识别目标障碍物，并输出所述目标障碍物的第一速度；

在获得利用第二感知模型对毫米波雷达采集的数据识别所述目标障碍物，并输出的所述目标障碍物沿径向的第二速度的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度；

在获得所述第一速度与投影速度各自权重系数的情况下，基于对应的权重系数对所述第一速度和投影速度进行加权计算，得到目标速度。

根据本发明提供的一种测速方法，所述利用第一感知模型对激光雷达或光学采集设备采集的数据识别目标障碍物，并输出所述目标障碍物的第一速度，包括：

利用第一感知模型对激光雷达或光学采集设备采集的数据识别目标障碍物，并输出表征所述目标障碍物的第一检测框及所述第一检测框的第一速度；

在距离所述检测框的目标距离内搜索所述第二感知模型输出的所述目标障碍物的第二检测框；

在获得利用第二感知模型对毫米波雷达采集的数据识别所述目标障碍物，并输出的所述目标障碍物沿径向的第二速度的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度，包括：

在搜索到所述第二检测框的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度。

根据本发明提供的一种测速方法，在搜索到所述第二检测框的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度，包括：

在搜索到所述第二检测框、且所述第一检测框的检测时间和第二检测框的检测时间之间的时间差不超过目标时间差的情况下，将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度。

根据本发明提供的一种测速方法，在获得所述第一速度与投影速度各自权重系数的情况下，基于对应的权重系数对所述第一速度和投影速度进行加权计算，得到目标速度之前，所述方法还包括：

将所述第一检测框、第二检测框、所述第一检测框与所述第二检测框之间的距离、及所述第一检测框和所述第二检测框之间的时间差输入到第三感知模型，输出所述投影速度的权重系数。

根据本发明提供的一种测速方法，所述将所述第二速度映射到所述第一速度的方向上，得到投影速度之前，所述方法还包括：

获取所述目标障碍物的行驶方向与径向之间的夹角；