[发明专利]基于双摄像头的移动机器人避障方法、设备、介质及产品

权利要求书

1.基于双摄像头的移动机器人避障方法，其特征在于：在移动机器人上安装第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头的拍摄视角在第一预设平面直角坐标系的第四象限内，所述第二摄像头的拍摄视角在第二预设平面直角坐标系的第三象限内，第一预设平面直角坐标为以第一摄像头为原点的平面直角坐标系，第二预设平面直角坐标系为以第二摄像头为原点的平面直角坐标系，所述方法包括以下步骤：

获取当前点云数据，控制第一摄像头对第一实际运算视场角对应的第一当前拍摄区域进行拍摄并得到第一当前点云数据以及控制第二摄像头对第二实际运算视场角对应的第二当前拍摄区域进行拍摄并得到第二当前点云数据；

生成第一摄像头点云数据，控制第一摄像头在预先存储的第一摄像头历史点云数据中与第一当前拍摄区域对应的点云数据进行删除处理，同时将所述第一当前点云数据添加至经过删除处理后的所述第一摄像头历史点云数据中，得到更新后的第一摄像头点云数据；

生成第二摄像头点云数据，控制第二摄像头在预先存储的第二摄像头历史点云数据中与第二当前拍摄区域对应的点云数据进行删除处理，同时将所述第一当前点云数据添加至经过删除处理后的所述第二摄像头历史点云数据中，得到更新后的第二摄像头点云数据；

电子地图更新，控制第一摄像头根据更新后的第一摄像头点云数据对预设第一电子地图进行更新并得到第一当前电子地图以及控制第二摄像头根据更新后的第二人摄像头点云数据对预设第二电子地图进行更新并得到第二当前电子地图；

上传电子地图，控制第一摄像头将第一当前电子地图上传至智能移动机器人以及控制第二摄像头将第二当前电子地图上传至智能移动机器人，所述第一当前电子地图和所述第二当前电子地图供智能移动机器人对障碍物进行避障处理。

2.如权利要求1所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法，其特征在于：在所述获取当前点云数据之前还包括调整实际运算视角，将第一摄像头对应的标定视场角中除预设不记忆角度之外的部分作为第一实际运算视场角，将第二摄像头对应的标定视场角中除预设不记忆角度之外的部分作为第二实际运算视场角，第一摄像头中预设不记忆角度对应的拍摄区域在第二实际运算视场角对应的拍摄区域之内，第二摄像头中预设不记忆角度对应的拍摄区域在第一实际运算视场角对应的拍摄区域之内。

3.如权利要求2所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法，其特征在于：在所述调整实际运算视角之前还包括标定视场角，分别对第一摄像头和第二摄像头的视场角进行标定处理，分别得到第一摄像头对应的标定视场角以及第二摄像头对应的标定视场角。

4.如权利要求1所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法，其特征在于：在所述生成第一摄像头点云数据之前还包括控制第一摄像头将预先存储的第一摄像头历史云数据由世界坐标转换为摄像头坐标。

5.如权利要求4所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法，其特征在于：在所述电子地图更新之前，还包括将更新后的第一摄像头点云数据由摄像头坐标转换为世界坐标。

6.如权利要求1所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法，其特征在于：在所述生成第二摄像头点云数据之前还包括控制第二摄像头将预先存储的第二摄像头历史云数据由世界坐标转换为摄像头坐标。

7.如权利要求6所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法，其特征在于：在所述电子地图更新之前，还包括将更新后的第二摄像头点云数据由摄像头坐标转换为世界坐标。

8.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；

存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-7中任意一项所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行权利要求1-7中任意一项所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法。

10.一种计算机设备，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任意一项所述的基于双摄像头的移动机器人避障方法。