[发明专利]基于双摄像头的移动机器人避障方法、设备、介质及产品

说明书

本发明涉及机器人导航领域，公开了基于双摄像头的移动机器人避障方法、设备及产品，包括获取当前点云数据、生成第一摄像头点云数据、生成第二摄像头点云数据、电子地图更新、上传电子地图。本发明在移动机器人上安装了两个摄像头，可以最大限度的获取移动机器人前方视野内的点云数据，从而得到更加全面的有效点云数据，使制定出的行走路线更加精准，另外，每个摄像头单独对应的点云数据进行处理，不需要移动机器人对不同点云数据进行融合，从而减轻了移动机器人控制端的数据处理负载，这种使两个摄像头分布式运行以及对点云数据进行处理，使移动机器人自身的运行更加稳定。

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，尤其涉及基于双摄像头的移动机器人避障方法、设备及产品。

背景技术

现有的移动机器人大多采用单个摄像头来采集行走前方区域内的点云数据，并将点云数据发送至移动机器人的控制终端，控制终端根据摄像头发送的点云数据确定前方障碍物从而制定出精准的行走路线，但是单个摄像头的拍摄视角具有局限性，会导致移动机器人前方视野内的点云数据遗漏太多，最终造成制定的行走路线不精准。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供基于双摄像头的移动机器人避障方法，其能解决现有的移动机器人避障方式中存在前方视野内的点云数据遗漏太多，最终造成制定的行走路线不精准的问题。

本发明的目的之二在于提供一种电子设备，其能解决现有的移动机器人避障方式中存在前方视野内的点云数据遗漏太多，最终造成制定的行走路线不精准的问题。

本发明的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其能解决现有的移动机器人避障方式中存在前方视野内的点云数据遗漏太多，最终造成制定的行走路线不精准的问题。

本发明的目的之三在于提供一种计算机程序产品，其能解决现有的移动机器人避障方式中存在前方视野内的点云数据遗漏太多，最终造成制定的行走路线不精准的问题。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

基于双摄像头的移动机器人避障方法，在移动机器人上安装第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头的拍摄视角在第一预设平面直角坐标系的第四象限内，所述第二摄像头的拍摄视角在第二预设平面直角坐标系的第三象限内，第一预设平面直角坐标为以第一摄像头为原点的平面直角坐标系，第二预设平面直角坐标系为以第二摄像头为原点的平面直角坐标系，所述方法包括以下步骤：

获取当前点云数据，控制第一摄像头对第一实际运算视场角对应的第一当前拍摄区域进行拍摄并得到第一当前点云数据以及控制第二摄像头对第二实际运算视场角对应的第二当前拍摄区域进行拍摄并得到第二当前点云数据；

生成第一摄像头点云数据，控制第一摄像头在预先存储的第一摄像头历史点云数据中与第一当前拍摄区域对应的点云数据进行删除处理，同时将所述第一当前点云数据添加至经过删除处理后的所述第一摄像头历史点云数据中，得到更新后的第一摄像头点云数据；

生成第二摄像头点云数据，控制第二摄像头在预先存储的第二摄像头历史点云数据中与第二当前拍摄区域对应的点云数据进行删除处理，同时将所述第一当前点云数据添加至经过删除处理后的所述第二历史点云数据中，得到更新后的第二摄像头点云数据；

电子地图更新，控制第一摄像头根据更新后的第一摄像头点云数据对预设第一电子地图进行更新并得到第一当前电子地图以及控制第二摄像头根据更新后的第二人摄像头点云数据对预设第二电子地图进行更新并得到第二当前电子地图；

上传电子地图，控制第一摄像头将第一当前电子地图上传至智能移动机器人以及控制第二摄像头将第二当前电子地图上传至智能移动机器人，所述第一当前电子地图和所述第二当前电子地图供智能移动机器人对障碍物进行避障处理。