[发明专利]V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法

权利要求书

1.一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，该方法包括有PC、本车车载终端OBU和路侧终端RSU，本车车载终端OBU和路侧终端RSU均与PC连接，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1：所述PC上运行有仿真软件，在仿真软件中建立V2X车路预警功能测试场景；

步骤2：在仿真软件中把本车的信息发送给本车车载终端OBU；在仿真软件中把路侧的信息发送给路侧终端RSU；

步骤3：路侧终端RSU把路侧的信息发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU根据本车车载终端OBU信息和所接收到的路侧终端RSU信息，基于自身的预警算法判断危险情况，输出相应的车路实际预警信号；

步骤4：本车车载终端OBU将车路实际预警信号输出至PC的仿真软件中，将车路实际预警信号和车路标准预警信号显示在仿真软件的同一界面中，实时对比观测。

2.根据权利要求1所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，所述仿真软件为VTD。

3.根据权利要求1所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，V2X车路预警功能测试场景包括交通流场景和动力学模型。

4.根据权利要求2所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，在步骤2中，在仿真软件中把本车的信息发送给本车车载终端OBU具体为：在仿真软件VTD中把本车的运动状态信息和GPS信息封装为BSM消息层消息，通过以太网发送给本车车载终端OBU。

5.根据权利要求4所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，在步骤2中，路侧的信息包括有弱势交通参与者信息、交通事件信息、交通信号灯信息和道路地图信息。

6.根据权利要求5所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，弱势交通参与者信息通过路侧的传感器检测出；交通事件信息包括道路危险状况提醒信息、限速预警信息、前方拥堵提醒信息；交通信号灯信息通过仿真软件VTD内部的RDB通信协议获得，包括交通信号灯的GPS位置信息和灯光状态信息；道路地图信息通过仿真软件VTD的OpenDrive文件的API接口获得。

7.根据权利要求5所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，在步骤2中，在仿真软件中把路侧的信息发送给路侧终端RSU具体为：在VTD中把路侧的弱势交通参与者信息封装为RSM消息层消息、把路侧的交通事件信息封装为RSI消息层消息、把路侧的交通信号灯信息封装为SPAT消息层消息、把路侧的道路地图信息封装为MAP消息层消息，并将以上封装的RSI、RSM、SPAT、MAP消息层消息通过以太网发送给路侧终端RSU。

8.根据权利要求7所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，在步骤2和步骤3之间还具有步骤2.5：本车车载终端OBU把接收到VTD的BSM消息层消息转化为标准通信协议的BSM消息集；路侧终端RSU把接收到的RSI、RSM、SPAT、MAP消息层消息分别转化为对应标准通信协议的RSI、RSM、SPAT、MAP消息集。

9.根据权利要求8所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，步骤3具体为：路侧终端RSU通过空口(PC5)把自身的标准通信协议的RSI、RSM、SPAT、MAP消息集发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU根据本车BSM消息集和接收到的路侧终端RSU的RSI、RSM、SPAT、MAP消息集，基于自身的预警算法判断危险情况，输出相应的车路实际预警信号。

10.根据权利要求1所述的一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，其特征在于，在步骤4中，具体为将车路实际预警信号和车路标准预警信号显示在仿真软件的同一图线界面中。