[发明专利]V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法

说明书

本发明属于智能网联汽车技术领域，特别涉及到了一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，包括步骤1：所述PC上运行有仿真软件，在仿真软件中建立V2X车路预警功能测试场景；步骤2：在仿真软件中把本车的信息发送给本车车载终端OBU；在仿真软件中把路侧的信息发送给路侧终端RSU；步骤3：路侧终端RSU把路侧的信息发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU根据本车车载终端OBU信息和所接收到的路侧终端RSU信息，输出相应的车路实际预警信号；步骤4：本车车载终端OBU将车路实际预警信号输出至PC的仿真软件中，将车路实际预警信号和车路标准预警信号显示在仿真软件的同一界面中，实时对比观测，能够实时直观地观测测试结果。

技术领域

本发明属于智能网联汽车技术领域，特别涉及到了一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法。

背景技术

现有V2X车载终端车路预警功能仿真测试系统的相关方案，主要是基于CarMaker，Cognata等仿真软件、台式计算机、本车车载终端OBU(On Board Unit)、路测终端RSU(RoadSide Unit)。根据设计的测试用例，在仿真软件中建立相应的车路测试场景，仿真软件运行在台式计算机上，仿真软件把仿真环境中本车的运动状态数据和GPS位置数据发送给本车车载终端OBU，同时仿真软件把仿真环境中路侧信息数据和信息的GPS位置数据发送给路侧终端RSU，车载终端OBU与路侧终端RSU之间通过标准空口PC5通信，本车车载终端OBU根据接收到的路侧终端RSU的消息，结合自身的运动状态和位置信息，通过自身预警算法判断危险情况，然后根据危险情况输出相应的车路实际预警信号，并显示在HMI人机交互界面上。现有技术具有以下缺陷：

1)现有技术方案基于CarMaker，Cognata等仿真软件，所采用的仿真软件不能有效地实现OpenDrive，OpenScenario标准格式场景库的导入、修改和导出，一方面不能充分利用已有的OpenDrive，OpenScenario标准格式场景库，另一方面不能把在仿真软件中建立的车路仿真场景导出为OpenDrive，OpenScenario标准场景库，场景库利用率较低，通用性较差，导致每个企业都需要花费大量的时间和重复性工作来建立各自的场景库；

2)现有技术方案中，仿真软件一般采用透传的通信方式把本车数据发送给本车车载终端OBU，并不是采用标准的BSM消息层数据格式发送数据；仿真软件一般采用透传的方式把路侧数据发送给路侧终端RSU，并不是采用标准的RSI、RSM、SPAT、MAP的消息层数据格式发送数据，导致测试系统接口的通用性较差，不利于测试系统的标准化；

3)现有技术方案中没有车路标准预警信号，不能评价在测试场景中本车车载终端OBU车路预警算法的合理性和有效性；

4)现有技术方案中没有本车车载终端OBU车路实际预警信号与车路标准预警信号的对比显示界面，不能实时直观地观测对比测试结果。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的首要目的在于提供一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，该方法将车载终端OBU车路实际预警信号与车路标准预警信号在同一界面进行对比，能够实时直观地观测测试结果；且可以检测本车车载终端OBU的预警算法的合理性和有效性。

本发明的另一个目的在于提供一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，该方法利于提高场景库的通用性和利用率，在场景库的应用方面减少大量的重复性和低效率工作。

本发明的再一个目的在于提供一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，该方法有利于测试系统接口的标准化，提高接口的通用性。

为了实现上述目的，本发明的技术方案在于。

一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，该方法包括有PC、本车车载终端OBU和路侧终端RSU，本车车载终端OBU和路侧终端RSU均与PC连接，其特征在于，该方法包括以下步骤：