[发明专利]列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种列车数据测量方法，其特征在于，包括：

基于双目相机，获取列车前方应答器图像；

基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；

基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；

基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。

2.根据权利要求1所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据，包括：

将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。

3.根据权利要求2所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据，包括：

设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；

基于所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重，对所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。

4.根据权利要求3所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重，包括：

基于所述检测装置的数据采集精度，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；

其中，所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重之和为1，且所述数据采集精度越大，所述第一列车数据权重越小。

5.根据权利要求1-4任一项所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据，包括：

基于所述双目相机的摄像机焦距，将摄像机坐标系转化为图像坐标系，并将所述图像坐标系通过旋转平移转化为世界坐标系；

基于所述应答器图像以及所述世界坐标系，得到应答器在所述世界坐标系下的三维坐标；

基于所述三维坐标，得到所述列车的第一列车数据。

6.根据权利要求5所述的列车数据测量方法，其特征在于，还包括：

在基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据之前，控制所述双目相机在轨道上运行，并获取所述轨道上的多组应答器图像；其中，每组应答器图像均包含有一个应答器的多张图像；

基于所述多组应答器图像，得到应答器位置信息；

将所述应答器位置信息发送至ATO控制系统，以用于所述ATO控制系统对所述列车进行控车。

7.根据权利要求6所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述基于所述多组应答器图像，得到应答器位置信息，包括：

基于所述多组应答器图像，得到多组应答器位置信息；其中，每组应答器位置信息包含有一个应答器对应的多条位置信息；

将所述多条位置信息的平均值作为对应的应答器位置信息。

8.一种列车数据测量装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于基于双目相机，获取列车前方应答器图像；

第一处理模块，用于基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；

第二处理模块，用于基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；

第三处理模块，用于基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述列车数据测量方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述列车数据测量方法的步骤。