[发明专利]列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质，列车数据测量方法包括：基于双目相机，获取列车前方应答器图像；基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。本发明提供的列车数据测量方法，可以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。

技术领域

本发明涉及列车技术领域，尤其涉及一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着我国城市化进程的推进，城市轨道交通技术取得了不断的发展与进步。而ATO(即：列车自动运行系统)控车技术也越来越受到人们的重视。而ATO站内精确停车时ATO控制系统中较重要的一个环节。

为保证ATO站内精确停车，需要列车将实时的速度与位置信息准确的传递给ATO。通过传统的测速测距系统获取列车获取位置信息和车速信息的效果不理想，例如GPS(即：全球定位系统)在地面下的信号较差，难以定位列车的位置在列车停车过程中，以及脉冲测速模块在车轮打滑的情况下无法精确测量等。若列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差。

发明内容

本发明提供一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。

本发明提供一种列车数据测量方法，包括：

基于双目相机，获取列车前方应答器图像；

基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；

基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；

基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。

根据本发明提供的列车数据测量方法，所述基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据，包括：

将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。

根据本发明提供的列车数据测量方法，所述将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据，包括：

设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；

基于所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重，对所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。

根据本发明提供的列车数据测量方法，所述设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重，包括：

基于所述检测装置的数据采集精度，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；

其中，所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重之和为1，且所述数据采集精度越大，所述第一列车数据权重越小。

根据本发明提供的列车数据测量方法，所述基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据，包括：

基于所述双目相机的摄像机焦距，将摄像机坐标系转化为图像坐标系，并将所述图像坐标系通过旋转平移转化为世界坐标系；