[发明专利]一种倒车辅助方法及装置

权利要求书

1.一种倒车辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

连续记录车辆的车速和横摆角速度；

根据车速和横摆角速度，确定车辆的行驶轨迹，具体包括：

通过对横摆角速度进行积分，获取车辆的航向角；

将车速沿所述航向角的方向进行分解得到X向速度分量和Y向速度分量；

X向速度分量和Y向速度分量进行积分，得到车辆的行驶轨迹；

根据行驶轨迹，控制车辆沿行驶轨迹倒车；

在连续记录车辆的车速和横摆角速度时，间隔设定时间记录行驶轨迹的轨迹坐标，同时在所述轨迹坐标处，记录车辆设定部位到最近静止物体的距离；

在使车辆沿行驶轨迹倒车时，在所述轨迹坐标处再次检测车辆设定部位到最近静止物体的距离；

根据相同所述轨迹坐标处检测车辆行进和倒车时车辆设定部位到最近静止物体距离差，辅助修正当前倒车轨迹。

2.如权利要求1所述的倒车辅助方法，其特征在于，所述的间隔设定时间记录行驶轨迹的轨迹坐标，同时在所述轨迹坐标处，记录车辆设定部位到最近静止物体的距离，具体包括：

间隔设定时间，获取所述轨迹坐标处车辆设定部位到初选最近物体的距离；

根据连续获取的车辆设定部位到初选最近物体之间的距离差值，以及轨迹坐标之间的坐标差值，判断距离差值与坐标差值之间的差是否大于设定值；

若是，则初选最近物体不是静止物体，不做记录；

若否，则初选最近物体为最近静止物体，将所述初选最近物体到车辆设定部位的距离记录为车辆设定部位到最近静止物体的距离。

3.如权利要求1所述的倒车辅助方法，其特征在于，

在连续记录车辆的车速和横摆角速度时，同时记录方向盘转角；

在使车辆沿行驶轨迹倒车时，根据方向盘转角和行驶轨迹控制车辆沿行驶轨迹倒车。

4.如权利要求1所述的倒车辅助方法，其特征在于，在根据车速和横摆角速度，确定车辆的行驶轨迹至设定距离后，再记录的车速和横摆角速度，将设定距离之前的车速和横摆角速度覆盖，再确定的行驶轨迹，将设定距离之前的行驶轨迹覆盖。

5.如权利要求1所述的倒车辅助方法，其特征在于，当车辆停止行驶时，停止记录的车速和横摆角速度，当车速超过第一阀值时，将记录的车速和横摆角速度，以及将确定的行驶轨迹清零，当车速低于第二阀值时，记录的车速和横摆角速度，并确定的行驶轨迹。

6.一种倒车辅助装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，其用于连续记录车辆的车速和横摆角速度；

数据分析模块，其用于根据车速和横摆角速度，确定车辆的行驶轨迹；

控制模块，其用于根据行驶轨迹，控制车辆沿行驶轨迹倒车；

设置在车尾两侧的雷达，其用于在连续记录车辆的车速和横摆角速度时，同时记录轨迹坐标处车辆设定部位到最近静止物体的距离；以及在使车辆沿行驶轨迹倒车时，在所述轨迹坐标处再次检测车辆设定部位到最近静止物体的距离，并将采集的数据传输至控制模块，使控制模块根据相同所述轨迹坐标处检测车辆行进和倒车时车辆设定部位到最近静止物体距离差，辅助修正当前倒车轨迹。

7.如权利要求6所述的倒车辅助装置，其特征在于，还包括静止物体判断模块，其用于间隔设定时间记录所述轨迹坐标处车辆设定部位到初选最近物体的距离，并根据连续记录的车辆设定部位到初选最近物体之间的距离差值，以及轨迹坐标之间的坐标差值，判断距离差值与坐标差值之间的差是否大于设定值，以判断初选最近物体是否为静止物体，将所述初选最近物体到车辆设定部位的距离记录为车辆设定部位到最近静止物体的距离，并传输至控制模块。