[发明专利]一种倒车辅助方法及装置

说明书

本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种倒车辅助方法及装置。该方法包括以下步骤：连续记录车辆的车速和横摆角速度；根据车速和横摆角速度，确定车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹，控制车辆沿行驶轨迹倒车。该装置包括：数据采集模块、数据分析模块和控制模块。数据采集模块用于连续记录车辆的车速和横摆角速度；数据分析模块用于根据车速和横摆角速度，确定车辆的行驶轨迹；控制模块用于根据行驶轨迹，控制车辆沿行驶轨迹倒车。能够解决现有技术中，采用前置摄像头、环视摄像头和后雷达共同作用来规划倒车轨迹，导致数据记录和存储量大，易出现误识别、漏识别的情况，并且倒车轨迹规划质量差的问题。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种倒车辅助方法及装置。

背景技术

近年来，交通环境日趋复杂，驾车出行时，在陌生环境下容易将车行驶入较为狭窄路段，致使车辆前行、转弯和掉头都很困难。例如车辆驶进蜿蜒狭窄的死胡同、无法通行的直线型坡道地下车库入口和曲线型坡道地下车库入口，或者其他日常生活中经常遇见的类似场景（具体使用场景参考下文典型场景）。

典型场景是狭窄的难以掉头的路况，典型场景表述如下：车辆在地下车库寻找停车位，在车辆行驶至尽头时仍未发现停车位，道路狭窄，无法掉头。车辆行驶至曲线型坡道的地下停车库，地下停车库入口暂停对外开放。行驶刚进狭窄蜿蜒的巷子，发现对面来车，无法避让，或开进死胡。车辆刚从斜坡上预留通道较为狭窄的水平车位驶出，行驶方向上有来车，无法避让。车辆刚从预留通道较为狭窄的路边垂直车位驶出到斜坡上，行驶方向上有来车，无法避让。车辆绕圆形花坛行驶，错过出口，且前方道路被障碍区阻挡。车辆行驶到狭窄断头路，用户尝试掉头或者原地打方向来调整车辆姿态但无果。夜晚无路灯情况，车辆行至前往需要退回原位置，此时驾驶员自行倒车无法看清后方。

新手司机由于驾驶操作不熟练，遇到上述典型的场景，需要长距离的在较窄的道路进行倒车，则会更加容易处于进退两难的窘迫情况。现有技术中，前置摄像头、环视摄像头和后雷达共同作用来规划倒车轨迹方案，其数据记录和存储量大，易出现误识别、漏识别的情况，并且倒车轨迹规划质量差。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种倒车辅助方法及装置，能够解决现有技术中，采用前置摄像头、环视摄像头和后雷达共同作用来规划倒车轨迹，导致数据记录和存储量大，易出现误识别、漏识别的情况，并且倒车轨迹规划质量差的问题。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一方面，本发明提供一种倒车辅助方法，包括以下步骤：

连续记录车辆的车速和横摆角速度；

根据车速和横摆角速度，确定车辆的行驶轨迹；

根据行驶轨迹，控制车辆沿行驶轨迹倒车。

在一些可选的方案中，所述的根据车速和横摆角速度，确定车辆的行驶轨迹，具体包括：

通过对横摆角速度进行积分，获取车辆的航向角；

将车速沿所述航向角的方向进行分解得到X向速度分量和Y向速度分量；

X向速度分量和Y向速度分量进行积分，得到车辆的行驶轨迹。

在一些可选的方案中，在连续记录车辆的车速和横摆角速度时，间隔设定时间记录行驶轨迹的轨迹坐标，同时在所述轨迹坐标处，记录车辆设定部位到最近静止物体的距离；

在使车辆沿行驶轨迹倒车时，在所述轨迹坐标处再次检测车辆设定部位到最近静止物体的距离；

根据相同所述轨迹坐标处检测车辆行进和倒车时车辆设定部位到最近静止物体距离差，辅助修正当前倒车轨迹。

在一些可选的方案中，所述的间隔设定时间记录行驶轨迹的轨迹坐标，同时在所述轨迹坐标处，记录车辆设定部位到最近静止物体的距离，具体包括：