[发明专利]一种磁控双驱动施药胶囊机器人

权利要求书

1.一种磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：包括胶囊壳体和安装在胶囊壳体内的磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；其中，

所述磁驱装置用于配合外界磁场驱动整个施药胶囊运动；

所述内窥镜装置用于对进行检测和施药环境观测；

所述施药装置包括施药微针、触发柱、固化压缩弹簧、设于胶囊壳体内的导向筒和设于胶囊壳体外的施药窗口；

所述施药微针位于施药窗口内，施药微针包括基底和设于基底上的微针阵列，所述施药窗口外侧还设有一层将施药微针保护起来的薄膜；

所述导向筒有两个，两个导向筒设于与施药窗口相对一侧的胶囊壳体内壁上，所述触发柱有两个，两个触发柱一端与施药微针的基底抵靠或者相连，另一端分别安装在两个导向筒内，两个触发柱中部通过连接板横向相连；所述固化压缩弹簧有两个，分别安装在两个导向筒内，且位于相应触发柱的端部和导向筒内底部之间；

所述固化压缩弹簧为通过可溶于体液的固化材料固化的压缩弹簧，安装固化压缩弹簧区域的导向筒侧壁设有与胶囊壳体外界相通的溶解孔，当施药胶囊处于人体使用环境时，体液通过溶解孔进入导向筒内将固化压缩弹簧的可溶于体液的固化材料融化，压缩弹簧释放，通过触发柱驱动施药微针向外伸出，刺破薄膜后与人体接触，进行微针施药；

所述胶囊壳体为由承载壳体和施药壳体组合形成的圆柱形壳体，所述导向筒设置于承载壳体内壁，所述施药窗口设置于施药壳体外部；

所述可溶于体液的固化材料包括明胶、淀粉和海藻酸钠中的任意一种或几种。

2.根据权利要求1所述的磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：所述内窥镜装置包括内窥镜镜头、镜片以及电路板，其中所述内窥镜镜头设于胶囊壳体前进方向的前端。

3.根据权利要求1所述的磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：设于施药窗口的薄膜为乳胶膜或者生物薄膜。

4.根据权利要求1所述的磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：所述施药微针是使用PDMS模具制造的微针阵列补丁，微针中含有所需药物。

5.根据权利要求4所述的磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：所述微针为圆锥状，每个微针底面直径为200-400μm。

6.根据权利要求4所述的磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：两个导向筒平行设置，所述微针阵列的基底为弧形基底，每个微针均与弧形基底表面垂直。

7.根据权利要求1所述的磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：所述磁驱装置为设于胶囊壳体内同轴设置的环形永磁铁。

8.根据权利要求1所述的磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：所述导向筒设置于胶囊壳体尾部，且胶囊壳体尾部设置为便于体液进入溶解孔的开放式端口。