[发明专利]一种磁控双驱动施药胶囊机器人

说明书

本发明公开了一种磁控双驱动施药胶囊机器人，包括胶囊壳体和安装在胶囊壳体内的磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；所述施药装置包括施药微针、两个触发柱、两个固化压缩弹簧、两个导向筒和设于胶囊壳体外的施药窗口；两个触发柱一端与施药微针的基底抵靠或者相连，另一端分别安装在两个导向筒内，每个导向筒中均设有一个固化压缩弹簧，筒壁上设有溶解孔，液体通过溶解孔进入导向筒内，将固化材料溶解，从而释放压缩弹簧，压缩弹簧将施药微针顶出进行施药；本发明所提供的磁控胶囊不仅具有内窥镜的功能，而且增加了定点施药的功能；医生通过磁控胶囊控制胶囊运动，通过内窥镜观察内部情况，定点顶出微针实施功能，以此开展定点施药的治疗工作。

技术领域

本发明属于医疗机器人领域，涉及一种微型医疗机器人的施药技术，具体涉及一种磁控双驱动施药胶囊机器人。

背景技术

微型机器人有关技术正飞速发展，其应用范围正持续扩大，应用程度也不断深入，目前，微型机器人在医疗领域发挥的作用正日益显著。医疗领域中，一直以来采用的传统人工内窥镜方法进行检测时，如果内窥镜在患者胃肠道中移动的幅度较大，则患者身体会对仪器反应出不适感，有时仪器甚至会存在对患者身体造成损伤的可能，因此使其更适合患者的身体是极其重要的；倘若角度控制得太小，则可能会使得图像质量下降，甚至可能会无法获得所需区域的影像；同时同时传统人工内窥镜工作效率低，医生的治疗、施药难度高，种种缺点使得医疗机构开始渐渐开始考虑使用磁控胶囊机器人取代人工进行图像获取、施药。因此十分有必要研发出现体积足够小、对患者身体不会造成过大负担的微型医疗机器人，部分医疗机构将微型胶囊机器人放入人体内进行检测、治疗，微型胶囊机器人体积小，病人的异物感小。目前在微型医疗机器人领域，科学家正致力于开发检测和轻伤的治疗技术。现如今生活中的内窥镜胶囊机器人已经可以实现普通胃肠镜的检测功能，却还无法实现在指定部位施药的功能，微型医疗机器人领域此后会更好地开发具有定点施药功能的内窥镜胶囊机器人。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于一种磁控双驱动施药胶囊机器人，具有在目标位置定点施药的功能，使得胶囊机器人不仅能完成内窥镜的功能，而且能完成进一步的诊断及定点治疗任务。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种磁控双驱动施药胶囊机器人，其特征在于：包括胶囊壳体和安装在胶囊壳体内的磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；其中，

所述磁驱装置用于配合外界磁场驱动整个施药胶囊运动；

所述内窥镜装置用于对进行检测和施药环境观测；

所述施药装置包括施药微针、触发柱、固化压缩弹簧、设于胶囊壳体内的导向筒和设于胶囊壳体外的施药窗口；

所述施药微针位于施药窗口内，施药微针包括基底和设于基底上的微针阵列，所述施药窗口外侧还设有一层将施药微针保护起来的薄膜；

所述导向筒有两个，两个导向筒设于与施药窗口相对一侧的胶囊壳体内壁上，所述触发柱有两个，两个触发柱一端与施药微针的基底抵靠或者相连，另一端分别安装在两个导向筒内，两个触发柱中部通过连接板横向相连；所述固化压缩弹簧有两个，分别安装在两个导向筒内，且位于相应触发柱的端部和导向筒内底部之间；

所述固化压缩弹簧为通过可溶于体液的固化材料固化的压缩弹簧，安装固化压缩弹簧区域的导向筒侧壁设有与胶囊壳体外界相通的溶解孔，当施药胶囊处于人体使用环境时，体液通过溶解孔进入导向筒内将固化压缩弹簧的可溶于体液的固化材料融化，压缩弹簧释放，通过触发柱驱动施药微针向外伸出，刺破薄膜后与人体接触，进行微针施药。

进一步地，所述胶囊壳体为由承载壳体和施药壳体组合形成的圆柱形壳体，所述导向筒设置于承载壳体内壁，所述施药窗口设置于施药壳体外部。

进一步地，所述内窥镜装置包括内窥镜镜头、镜片以及电路板，其中所述内窥镜镜头设于胶囊壳体前进方向的前端。