[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其中，所述方法包括：

获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像分别为同一路侧摄像头采集的上一帧图像和当前帧图像，或者，所述第一图像和第二图像分别为任意两个具有相邻拍摄视野的路侧摄像头在同一时间采集的图像；

确定所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量，其中所述多维特征向量包括目标的属性信息和目标的位姿信息；

将所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果确定目标跟踪结果，

若所述第一图像和所述第二图像分别为同一路侧摄像头采集的上一帧图像和当前帧图像，则所述目标跟踪结果为单摄像头的目标跟踪结果，

若所述第一图像和第二图像分别为任意两个具有相邻拍摄视野的路侧摄像头在同一时间采集的图像，则所述目标跟踪结果为跨摄像头的目标跟踪结果；

所述目标跟踪结果用于实现目标的长距离跟踪并向道路协同系统提供目标运动轨迹数据；

在根据匹配结果确定目标跟踪结果之后，所述方法还包括：

根据所述目标跟踪结果更新预设目标列表，所述预设目标列表包括跟踪目标列表、丢失目标列表以及新进目标列表，所述任意两个具有相邻拍摄视野的路侧摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一图像为第一摄像头的丢失目标列表中的目标对应的图像，所述第二图像为第二摄像头的新进目标列表中的目标对应的图像，所述将所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量进行匹配，得到匹配结果包括：

确定所述第一摄像头的丢失目标列表中的目标的多维特征向量和所述第二摄像头的新进目标列表中的目标的多维特征向量；

将所述第一摄像头的丢失目标列表中的目标的多维特征向量与所述第二摄像头的新进目标列表中的目标的多维特征向量进行匹配；

所述根据所述目标跟踪结果更新预设目标列表包括：

若匹配成功，则确定所述丢失目标列表或者所述新进目标列表中的目标的多维特征向量对应的目标为跟踪目标，将所述跟踪目标的目标信息加入到所述第二摄像头的跟踪目标列表中，并将所述第一摄像头的丢失目标列表和所述第二摄像头的新进目标列表中的目标的多维特征向量对应的目标信息删除；

若匹配失败，则确定所述第二摄像头的新进目标列表中的目标的多维特征向量对应的目标为新进目标，将所述新进目标的目标信息加入到所述第二摄像头的跟踪目标列表中，并将所述第二摄像头的新进目标列表以及所述第一摄像头的丢失目标列表中的目标的多维特征向量对应的目标信息删除；

所述跟踪目标列表中用于存储当前跟踪成功的目标信息，所述目标运动轨迹数据基于各个路侧摄像头的跟踪目标列表中的目标信息得到。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述目标的属性信息包括目标的语义信息和唯一标识信息，所述目标的语义信息包括目标的颜色，所述目标的位姿信息包括目标的三维世界坐标、目标的航向角、目标所在的车道以及目标的速度中的至少一种。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述目标的位姿信息包括目标的三维世界坐标，所述确定所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量包括：

确定所述第一图像中的目标的二维图像坐标和所述第二图像中的目标的二维图像坐标；

将所述第一图像中的目标的二维图像坐标转换到所述第一图像对应的世界坐标系下，以及将所述第二图像中的目标的二维图像坐标转换到所述第二图像对应的世界坐标系下；

将所述第一图像中的目标在所述第一图像对应的世界坐标系下的三维世界坐标和所述第二图像中的目标在所述第二图像对应的世界坐标系下的三维世界坐标转换到RTK实时差分定位坐标系下，得到所述第一图像中的目标和所述第二图像中的目标在同一世界坐标系下的三维世界坐标。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量进行匹配，得到匹配结果包括：

计算所述第一图像中的目标的多维特征向量与所述第二图像中的目标的多维特征向量之间的欧氏距离；

若欧式距离小于预设距离阈值，则确定所述匹配结果为匹配成功；

若欧式距离不小于预设距离阈值，则确定所述匹配结果为匹配失败。