[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，其中，所述方法包括：获取第一图像和第二图像，第一图像和第二图像分别为同一路侧摄像头采集的上一帧图像和当前帧图像，或为任意两个具有相邻拍摄视野的路侧摄像头在同一时间采集的图像；确定第一图像中的目标的多维特征向量和第二图像中的目标的多维特征向量，其中多维特征向量包括目标的属性信息和目标的位姿信息；将第一图像中的目标的多维特征向量和第二图像中的目标的多维特征向量进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果确定目标跟踪结果。本申请基于目标的属性信息和目标的位姿信息等构建了目标的多维特征向量，涵盖了更加真实和全面的目标特征信息，提高了目标跟踪的准确性。

技术领域

本申请涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置及电子设备。

背景技术

智慧交通是在智能交通的基础上，融入物联网、云计算、大数据、移动互联等高新信息技术，通过高新信息技术汇集交通信息，提供实时交通数据下的交通信息服务，实现了智慧交通的系统性、实时性、信息交流的交互性以及服务的广泛性。

在智慧交通的道路协同系统中，路侧设备需要获取道路中目标的多种属性信息，如车辆的运动轨迹等，来实现车辆与道路的协同管理，而想要获取车辆的运动轨迹，就需要通过图像匹配等方式进行长距离的目标跟踪。

现有技术中采用的图像匹配方法主要是利用深度学习事先训练好图像识别模型，再利用图像识别模型进行目标特征的提取，然后进行特征匹配，从而实现目标跟踪，然而，这种方式获得的跟踪结果的准确性在很大程度上取决于模型训练的效果。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，以提高目标跟踪的准确性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种目标跟踪方法，其中，所述方法包括：

获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像分别为同一路侧摄像头采集的上一帧图像和当前帧图像，或者，所述第一图像和第二图像分别为任意两个具有相邻拍摄视野的路侧摄像头在同一时间采集的图像；

确定所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量，其中所述多维特征向量包括目标的属性信息和目标的位姿信息；

将所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果确定目标跟踪结果。

可选地，所述目标的属性信息包括目标的语义信息和唯一标识信息，所述目标的语义信息包括目标的颜色，所述目标的位姿信息包括目标的三维世界坐标、目标的航向角、目标所在的车道以及目标的速度中的至少一种。

可选地，所述目标的位姿信息包括目标的三维世界坐标，所述确定所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量包括：

确定所述第一图像中的目标的二维图像坐标和所述第二图像中的目标的二维图像坐标；

将所述第一图像中的目标的二维图像坐标转换到所述第一图像对应的世界坐标系下，以及将所述第二图像中的目标的二维图像坐标转换到所述第二图像对应的世界坐标系下；

将所述第一图像中的目标在所述第一图像对应的世界坐标系下的三维世界坐标和所述第二图像中的目标在所述第二图像对应的世界坐标系下的三维世界坐标转换到RTK实时差分定位坐标系下，得到所述第一图像中的目标和所述第二图像中的目标在同一世界坐标系下的三维世界坐标。

可选地，所述将所述第一图像中的目标的多维特征向量和所述第二图像中的目标的多维特征向量进行匹配，得到匹配结果包括：

计算所述第一图像中的目标的多维特征向量与所述第二图像中的目标的多维特征向量之间的欧氏距离；