[发明专利]一种大型无人机指挥控制站的双机控制系统

权利要求书

1.一种大型无人机指挥控制站的双机控制系统，其特征在于，所述双机控制系统包括：两组飞行监控席位、通信管理席位、链路调度设备、视距主链路地面终端、视距副链路地面终端以及卫通地面终端；

所述链路调度设备同两组飞行监控席位、通信管理席位、视距主链路地面终端、视距副链路地面终端和卫通地面终端分别链接；

所述视距主链路地面终端和视距副链路地面终端分别与待控制的第一无人机和第二无人机通信连通，所述卫通地面终端经宽带通信卫星分别与待控制的第一无人机和第二无人机通信连通；

所述飞行监控席位被配置为完成各链路下传的无人机平台系统数据的接收，并解析出各无人机的类型和编号，同时基于操控需求完成对无人机进行选择监视和控制；

所述飞行监控席位在对无人机进行监控过程中同时产生所监控飞机的飞行控制帧、飞行消息帧；并同时接收其他飞行监控席位的飞行消息帧；

所述飞行控制帧包括当前控制无人机的飞机类型和编号、飞行控制指令、操作杆量；

所述飞行消息帧包括本席位编号、本席位监控状态、实际控制的飞机类型和编号、申请控制的飞机类型和编号、操作杆量；

所述双机控制系统还包括两组任务监控席位，所述任务监控席位与所述链路调度设备链接，所述任务监控席位被配置为完成各链路下传的无人机载荷系统数据的接收，同时基于操控需求完成对任一无人机载荷进行选择控制；

所述任务监控席位在对无人机监控过程中同时产生所监控飞机的任务控制帧、任务消息帧，并同时接收其他任务监控席位的任务消息帧；

所述任务控制帧包括当前控制无人机的飞机类型和编号、载荷控制指令、操作杆量；

所述任务消息帧包括当前本席位编号、本席位状态、实际控制的飞机类型和编号、申请控制的飞机类型和编号、操作杆量；

所述飞行监控席位和/或任务监控席位对无人机及无人机的载荷的选择操控包括：申请控制模式、强制控制模式和互换控制模式；

所述申请控制模式包括：

第一席位基于第二席位的消息帧判断是否有第二席位在进行选择无人机的飞行或载荷控制；

当第二席位正在进行飞行或载荷控制，则第一席位发送消息帧至第二席位申请所选无人机飞行或载荷控制权；同时第一席位进行操作杆位置检查，当操作杆为手动模式时，反馈第一席位与第二席位的操作杆位置是否一致，当操作杆为随动模式，则第一席位的操作杆自动根据第二席位的操作杆随动；

当第二席位没有控制飞行或载荷时，则第一席位直接实现相应无人机飞行或载荷的监控；

所述强制控制模式包括：

第一席位基于第二席位的消息帧判断是否有第二席位在进行选择无人机的飞行或载荷控制；

当第二席位正在进行飞行或载荷控制且是自主模式时，第一席位选择需要强制切换的无人机，直接控制第二席位关闭飞行或载荷控制权，第一席位切换至选择无人机的飞行或载荷进行监控；

当第二席位正在进行飞行或载荷控制且是人工模式时，第一席位选择需要强制切换的无人机，并将操作杆设置为随动模式，直至完成与第二席位操作杆的同步后，控制第二席位关闭飞行或载荷的控制权，并由第一席位进行相应无人机飞行或载荷的监控；

所述互换控制模式包括：

当第一席位和第二席位在进行不同无人机的飞行或载荷的监控且第一席位正在控制无人机或无人机载荷是自主模式时，第一席位可以提出席位互换申请；同时第一席位进行操作杆位置检查，当操作杆为手动模式时，反馈第一席位与第二席位的操作杆位置是否一致，当操作杆为随动模式，则第一席位的操作杆自动根据第二席位的操作杆随动；

第二席位成功接受互换申请的条件为第一席位的操作杆为自主模式，且第一席位的操作杆与第二席位的操作杆位置相同。

2.如权利要求1所述的双机控制系统，其特征在于，所述视距主链路地面终端、视距副链路地面终端和卫通地面终端基于通信管理席位的链路调度帧设置飞机类型和编号完成相应飞机的通信，并反馈链路状态帧至通信管理席位；

同时，所述通信管理席位基于接收的链路状态帧对所各链路状态进行监控，并根据控制需求对飞机的链路进行管理和调度，产生链路调度帧，其中，所述链路调度帧包括各个链路需要控制无人机的飞机类型和编号。

3.如权利要求2所述的双机控制系统，其特征在于，所述双机控制系统还包括北斗地面终端，所述北斗地面终端与链路调度设备链接；

所述北斗地面终端基于通信管理席位的链路调度帧设置飞机类型和编号完成相应飞机的通信，并反馈链路状态帧至通信管理席位；

所述北斗地面终端经北斗通信卫星分别与待控制的第一无人机和第二无人机通信连通。