[发明专利]一种桥区引航方法、装置、系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种桥区引航方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达出光孔到船舶的第一水平距离L1和第一竖直距离H1；

获取RGB可视激光扫描仪到所述激光雷达出光孔的第二水平距离L0和第二竖直距离H0；

根据所述第一水平距离L1、第一竖直距离H1、第二水平距离L0和第二竖直距离H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪扫描所述船舶的扫描角度；

通过所述激光雷达获取所述船舶到桥梁的安全通行中心线的垂直距离S、所述船舶的宽度A；根据所述垂直距离S、所述船舶的宽度A和所述桥梁的安全通行区域的宽度X判断所述船舶是否能安全通过桥区；若是，控制器控制所述RGB可视激光扫描仪根据所述扫描角度发射绿光；反之，控制器控制所述RGB可视激光扫描仪根据所述扫描角度发射红光；

所述根据所述第一水平距离L1、第一竖直距离H1、第二水平距离L0和第二竖直距离H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪扫描所述船舶的扫描角度包括：

根据所述第一水平距离L1、第一竖直距离H1、第二水平距离L0和第二竖直距离H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的第三水平距离L2和第三竖直距离H2；

根据所述第三水平距离L2和第三竖直距离H2，计算所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的直线P与所述RGB可视激光扫描仪到水平面的垂直直线Q的夹角，得到所述扫描角度；

根据以下公式计算所述扫描角度：

其中，L2为所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的第三水平距离，H2为所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的第三竖直距离，为所述RGB可视激光扫描仪的扫描角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直距离S、所述船舶的宽度A和所述桥梁的安全通行区域的宽度X判断所述船舶是否能安全通过桥区包括：

当判定所述垂直距离S=0或，则认为所述船舶能安全通过桥区；当判定，则认为所述船舶不能安全通过桥区。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述激光雷达获取所述船舶到桥梁的安全通行中心线的垂直距离S、所述船舶的宽度A包括：

所述RGB可视激光扫描仪对所述桥区发射可视激光，标示出所述桥梁的安全通行中心线；

通过所述激光雷达获取所述船舶到所述桥梁的安全通行中心线的垂直距离S、所述船舶的宽度A。

4.一种桥区引航装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取激光雷达出光孔到船舶的第一水平距离L1和第一竖直距离H1；

第二获取单元，用于获取RGB可视激光扫描仪到所述激光雷达出光孔的第二水平距离L0和第二竖直距离H0；

计算单元，用于根据所述第一水平距离L1、第一竖直距离H1、第二水平距离L0和第二竖直距离H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪扫描所述船舶的扫描角度；

判断单元，用于通过所述激光雷达获取所述船舶到桥梁的安全通行中心线的垂直距离S、所述船舶的宽度A；根据所述垂直距离S、所述船舶的宽度A和所述桥梁的安全通行区域的宽度X判断所述船舶是否能安全通过桥区；若是，控制器控制所述RGB可视激光扫描仪根据所述扫描角度发射绿光；反之，控制器控制所述RGB可视激光扫描仪根据所述扫描角度发射红光；

所述计算单元包括：

第一计算子单元，用于根据所述第一水平距离L1、第一竖直距离H1、第二水平距离L0和第二竖直距离H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的第三水平距离L2和第三竖直距离H2；

第二计算子单元，用于根据所述第三水平距离L2和第三竖直距离H2，计算所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的直线P与所述RGB可视激光扫描仪到水平面的垂直直线Q的夹角，得到所述扫描角度；

根据以下公式计算所述扫描角度：

其中，L2为所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的第三水平距离，H2为所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的第三竖直距离，为所述RGB可视激光扫描仪的扫描角度。