[发明专利]一种桥区引航方法、装置、系统及计算机存储介质

说明书

本发明公开一种桥区引航方法、装置、系统及计算机存储介质。其中，该方法包括：获取激光雷达出光孔到船舶的第一水平距离L1和第一竖直距离H1；获取RGB可视激光扫描仪到激光雷达出光孔的第二水平距离L0和第二竖直距离H0；根据L1、H1、L0和H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪扫描所述船舶的扫描角度；实时调整该角度值以防止较高功率激光误伤人眼；通过所述激光雷达获取所述船舶到桥梁的安全通行中心线的垂直距离S、所述船舶的宽度A；根据S、A和所述桥梁的安全通行区域的宽度X判断所述船舶是否能安全通过桥区；从而使控制器控制RGB可视激光扫描仪根据扫描角度发射绿光或红光。该方法可防止船舶与桥墩碰撞事故的发生，同时保障船员的人身安全。

技术领域

本发明涉及桥区引航技术领域，具体而言，涉及一种桥区引航方法、装置、系统及计算机存储介质。

背景技术

桥区引航是一种引导船舶按照预定航线，安全地通过桥梁水域的技术。现有的桥区引航技术包括雷达引航，航标引航、AIS防撞引航技术和激光导航技术等；其中雷达引航是通过船上的雷达向周围环境发射脉冲电波，经物体反射后在接收装置中经过放大检波，最终以图像信号的形式呈现在阴极射线电子屏上；航标引航是指通过设置助航浮标来直观地说明航道边界、航线方向和障碍物等；AIS防撞引航技术是通过实时采集通航船舶的AIS信息，计算其在桥区水域的坐标和航向，及时地向船上人员播报通航安全信息；激光导航技术是指在桥面外边缘上架设两台激光器，一台垂直水面发射激光，另一台斜45°向水面发射激光，当船舶航向正确时只能看到一条光路，当船舶航向不在预定航线上时将看到两条光路且偏差的越大，看到的夹角也越大。

现有技术中，雷达引航存在的问题是在桥区附近显示的周围环境信息不全，对于避障的能力有限；航标引航需要专人来观察通航时的航标情况，且存在漏看或者误判的风险；AIS防撞引航技术需要联调多个系统或设备，对坐标和航向的计算精度要求较高，成本较大；现有的激光导航技术中激光是持续发射的，当通航时若存在人员暴露在光照射环境中存在误伤人眼的风险。

针对现有技术中雷达引航显示的周围环境信息不全、避障能力有限以及激光导航技术存在人员暴露在光照射环境中存在误伤人眼的风险的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例中提供一种桥区引航方法、装置、系统及计算机存储介质，以解决现有技术中雷达引航显示的周围环境信息不全、避障能力有限以及激光导航技术存在人员暴露在光照射环境中存在误伤人眼的风险的问题。

为达到上述目的，一方面，本发明提供了一种桥区引航方法方法，该方法包括：获取激光雷达出光孔到船舶的第一水平距离L1和第一竖直距离H1；获取RGB可视激光扫描仪到所述激光雷达出光孔的第二水平距离L0和第二竖直距离H0；根据所述第一水平距离L1、第一竖直距离H1、第二水平距离L0和第二竖直距离H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪扫描所述船舶的扫描角度θ；通过所述激光雷达获取所述船舶到桥梁的安全通行中心线的垂直距离S、所述船舶的宽度A；根据所述垂直距离S、所述船舶的宽度A和所述桥梁的安全通行区域的宽度X判断所述船舶是否能安全通过桥区；若是，控制器控制所述RGB可视激光扫描仪根据所述扫描角度θ发射绿光；反之，控制器控制所述RGB可视激光扫描仪根据所述扫描角度θ发射红光。

可选的，所述根据所述第一水平距离L1、第一竖直距离H1、第二水平距离L0和第二竖直距离H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪扫描所述船舶的扫描角度θ包括：根据所述第一水平距离L1、第一竖直距离H1、第二水平距离L0和第二竖直距离H0，计算得到所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的第三水平距离L2和第三竖直距离H2；根据所述第三水平距离L2和第三竖直距离H2，计算所述RGB可视激光扫描仪到所述船舶的直线P与所述RGB可视激光扫描仪到水平面的垂直直线Q的夹角，得到所述扫描角度θ。

可选的，根据以下公式计算所述扫描角度θ：