[发明专利]一种无人机航线检查图的生成方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种无人机航线检查图的生成方法，其特征在于，包括：

获取初始航点集合P，所述初始航点集合P中包括盘旋航点；

根据所述初始航点集合P，确定盘旋辅助点集合；

根据所述初始航点集合P和所述盘旋辅助点集合，得到第一集合Ah以及第二集合Th；其中，根据所述初始航点集合P和所述盘旋辅助点集合得到第一集合Ah包括：将所述初始航点集合P中所有的初始航点和所述盘旋辅助点集合中所有的盘旋辅助点按顺序添加到检查航点集合A中，得到所述检查航点集合A；根据所述检查航点集合A，得到所述第一集合Ah；其中，根据所述初始航点集合P和所述盘旋辅助点集合得到第二集合Th包括：根据所述盘旋辅助点集合，确定盘旋路径点集合；根据所述初始航点集合P和所述盘旋路径点集合，得到所述第二集合Th；

根据所述第一集合Ah以及所述第二集合Th，得到第三集合Rh；所述根据所述第一集合Ah以及第二集合Th得到第三集合Rh包括：根据所述第一集合Ah以及第二集合Th，得到多个高程采样点集合R；按顺序遍历每个所述高程采样点集合R，计算所述高程采样点集合R中的高程采样点r_i对应的航线高程Hr_i；获取所述高程采样点r_i对应的地形高程hr_i；计算所述高程采样点r_i的航线高程Hr_i与地形高程hr_i的差值，并将所述差值作为所述高程采样点r_i的离地高程DH；根据所述离地高程DH，得到所述第三集合Rh；

根据所述第一集合Ah得到航线高程图、根据所述第二集合Th得到地形切面图以及根据所述第三集合Rh得到高程航段区域；

根据所述航线高程图、所述地形切面图以及所述高程航段区域，生成航线检查图。

2.根据权利要求1所述的无人机航线检查图的生成方法，其特征在于，所述盘旋航点包括任务盘旋航点和/或降落盘旋航点，所述盘旋辅助点集合包括任务盘旋辅助点集合F’和/或降落盘旋辅助点集合F；

所述根据所述初始航点集合P，确定盘旋辅助点集合，包括：

根据所述初始航点集合P，确定任务盘旋辅助点集合F’和/或确定降落盘旋辅助点集合F。

3.根据权利要求2所述的无人机航线检查图的生成方法，其特征在于，所述根据所述初始航点集合P，确定任务盘旋辅助点集合F’，包括：

根据所述初始航点集合P，确定任务盘旋路径的任务盘旋转弯点c₀’、切入任务盘旋圆的任务盘旋切入点c₁’和退出任务盘旋圆的任务盘旋改出点c_n’；其中，所述任务盘旋圆是以所述任务盘旋航点为盘旋中心，以任务盘旋半径为半径的圆；

将所述任务盘旋转弯点c₀’、任务盘旋切入点c₁’和任务盘旋改出点c_n’按顺序加入所述任务盘旋辅助点集合F’，得到任务盘旋辅助点集合F’。

4.根据权利要求2所述的无人机航线检查图的生成方法，其特征在于，所述根据所述初始航点集合P，确定降落盘旋辅助点集合F，包括：

根据所述初始航点集合P，确定降落盘旋路径的降落盘旋转弯点c₀、切入降落盘旋圆的降落盘旋切入点c₁、降落盘旋中间点c_m和退出降落盘旋圆的降落盘旋改出点c_n；其中，所述降落盘旋圆是以所述降落盘旋航点为盘旋中心，以降落盘旋半径为半径的圆；

将所述降落盘旋转弯点c₀、降落盘旋切入点c₁、降落盘旋中间点c_m和降落盘旋改出点c_n加入所述降落盘旋辅助点集合F，得到所述降落盘旋辅助点集合F。