[发明专利]一种无人机航线检查图的生成方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供一种无人机航线检查图的生成方法、装置及电子设备，其中，无人机航线检查图的生成方法包括：获取初始航点集合P，初始航点集合P中包括盘旋航点；根据初始航点集合P，确定盘旋辅助点集合；根据初始航点集合P和盘旋辅助点集合，得到第一集合以及第二集合；根据第一集合以及第二集合，得到第三集合；根据第一集合得到航线高程图、根据第二集合得到地形切面图以及根据第三集合得到高程航段区域；根据航线高程图、地形切面图以及高程航段区域，生成航线检查图。根据本发明的航线检查图可快速定位高程危险航段，实现了无人机盘旋过程的精细化高程安全检查。

技术领域

本发明涉及无人机航点信息处理技术领域，特别是指一种无人机航线检查图的生成方法、装置及电子设备。

背景技术

小型无人机的飞行高度通常较低，在复杂地形环境中执行飞行任务时，如果没有很好的机载避障传感器和对应控制算法，则存在坠毁的风险。为了避免这样的危险，作业人员在起飞前会针对航线的高程进行安全检查。

现有技术的检查方式比较简单易行，但存在一定的风险：

1.现有技术中，无论航点是否是盘旋航点，都是只是检查相邻航点连线形成的航线的飞行高度是否安全，若无人机实际飞行时需要绕着某一航点盘旋飞行，而现有的检查方式无法检查盘旋过程中的飞行高度，存在安全隐患；

2.无人机因为气动特性的原因，其垂直爬升速率往往有一个最大限值，在相邻两个航点高程落差较大的情况下，无人机很难按照预设的航点爬升到预定的高度，若后一个航点附近地势较高，无人机如果没有爬升到预定高度就存在撞地坠毁的风险，在现有的检查方式中，也无法直观的发现这样的安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种无人机航线检查图的生成方法、装置及电子设备。以解决无人机在盘旋航点处的飞行高度安全检查问题和无人机在大角度爬升航线中的高度安全检查问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供一种无人机航线检查图的生成方法，包括：

获取初始航点集合P，所述初始航点集合P中包括盘旋航点；

根据所述初始航点集合P，确定盘旋辅助点集合；

根据所述初始航点集合P和所述盘旋辅助点集合，得到第一集合Ah以及第二集合Th；

根据所述第一集合Ah以及所述第二集合Th，得到第三集合Rh；

根据所述第一集合Ah得到航线高程图、根据所述第二集合Th得到地形切面图以及根据所述第三集合Rh得到高程航段区域；

根据所述航线高程图、所述地形切面图以及所述高程航段区域，生成航线检查图。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种无人机航线检查图的生成装置，包括：

获取模块，用于获取初始航点集合P，所述初始航点集合P中包括盘旋航点；

第一处理模块，用于根据所述初始航点集合P，确定盘旋辅助点集合；

第二处理模块，用于根据所述初始航点集合P和盘旋辅助点集合，得到第一集合Ah以及第二集合Th；

第三处理模块，用于根据第一集合Ah以及所述第二集合Th，得到第三集合Rh；

第四处理模块，用于根据所述第一集合Ah得到航线高程图、根据所述第二集合Th得到地形切面图以及根据所述第三集合Rh得到高程航段区域；

第五处理模块，用于根据所述航线高程图、所述地形切面图以及所述高程航段区域，生成航线检查图。