[发明专利]一种构建地图的方法及装置

权利要求书

1.一种构建地图的方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：

获取无人设备的历史传感数据以及历史行驶轨迹；

针对所述历史行驶轨迹中的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史传感数据，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，作为第一位姿，以及确定在原始高精地图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，作为第二位姿，所述原始高精地图是通过点云数据构建的；

确定所述第一位姿与所述第二位姿之间的位姿偏差，作为该历史轨迹点对应的位姿偏差；

根据所述历史行驶轨迹中的各历史轨迹点对应的位姿偏差，在所述激光反射率底图上叠加所述原始高精地图中包含的点云数据，以构建高精地图，其中，以所述激光反射率底图作为地面，将所述原始高精地图中除地面信息以外的其他点云数据提取出来，并叠加到所述激光反射率底图上，以构建高精地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史传感数据包括：定位数据、点云数据以及激光反射率数据；

针对所述历史行驶轨迹中的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史传感数据，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，具体包括：

针对历史行驶轨迹中的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的定位数据，确定在所述激光反射率底图下该历史轨迹点所在区域；

根据在所述激光反射率底图下该历史轨迹点所在区域，以及该历史轨迹点对应的激光反射率数据，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿；

根据该历史轨迹点对应的历史传感数据，确定在原始高精地图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，具体包括：

根据该历史轨迹点对应的定位数据，确定在所述原始高精地图下该历史轨迹点所在区域；

根据在所述原始高精地图下该历史轨迹点所在区域，以及该历史轨迹点对应的点云数据，确定在原始高精地图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据在所述激光反射率底图下该历史轨迹点所在区域，以及该历史轨迹点对应的激光反射率数据，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，具体包括：

从所述无人设备位于该历史轨迹点的历史时刻时所采集到的点云数据中，确定位于以该历史轨迹点为中心的预设范围内，激光反射率大于设定反射率阈值的点云点，作为第一目标点；

从所述激光反射率底图中，确定以该历史轨迹点为中心的所述预设范围内的参照点，作为第一参照点；

根据所述第一目标点以及所述第一参照点，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标点以及所述第一参照点，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，具体包括：

通过调整所述无人设备在该历史轨迹点处的位姿，对齐所述第一目标点与所述第一参照点，并将对齐所述第一目标点与所述第一参照点时所调整出的所述无人设备在该历史轨迹点处的位姿，作为在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据在所述原始高精地图下该历史轨迹点所在区域，以及该历史轨迹点对应的点云数据，确定在原始高精地图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，具体包括：

从所述无人设备位于该历史轨迹点的历史时刻时所采集到的点云数据中，将该历史轨迹点对应的点云数据映射到二维栅格图中，确定在二维栅格图中，各栅格中点云密度大于设定密度阈值的第二目标点；

从所述原始高精地图中确定该历史轨迹点对应的第二参照点；

根据所述第二目标点以及所述第二参照点，确定在原始高精地图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿。