[发明专利]一种构建地图的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种构建地图的方法及装置，所述方法应用于无人驾驶领域。首先，获取无人设备的历史传感数据以及历史行驶轨迹。其次，针对历史行驶轨迹中的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史传感数据，确定在激光反射率底图下，无人设备位于该历史轨迹点时的第一位姿，以及确定在原始高精地图下，无人设备位于该历史轨迹点时的第二位姿。最后，根据各历史轨迹点对应的第一位姿与第二位姿之间位姿偏差，在激光反射率底图上叠加原始高精地图中包含的点云数据，以构建高精地图。本方法可以根据各历史轨迹点对应的位姿偏差，在激光反射率底图上叠加原始高精地图中包含的点云数据，以构建高精地图，从而，提高构建高精地图的效率以及准确率。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种构建地图的方法及装置。

背景技术

在无人驾驶领域，无人设备需要利用高精地图进行定位和规划，通过无人设备上的传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制无人设备到达预定目标，可见，高精地图的发展直接影响无人设备在行驶过程中的安全性和精准度。

在实际应用中，通常通过将激光反射率底图与原始高精地图进行叠加，来构建高精地图。由于，在构建高精地图的过程中，激光反射率底图与原始高精地图进行叠加的过程中可能出现未对齐的情况。因此，需要开发人员通过肉眼观察激光反射率底图与原始高精地图的叠加图，来检查激光反射率底图与原始高精地图的对齐情况，并人工进行两者之间的对齐操作。但是，这种方式效率较低，且非常容易产生错误。

因此，如何能够提高构建高精地图的效率以及准确率，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种构建地图的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种构建地图的方法，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：

获取无人设备的历史传感数据以及历史行驶轨迹；

针对所述历史行驶轨迹中的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史传感数据，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，作为第一位姿，以及确定在原始高精地图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，作为第二位姿，所述原始高精地图是通过点云数据构建的；

确定所述第一位姿与所述第二位姿之间的位姿偏差，作为该历史轨迹点对应的位姿偏差；

根据所述历史行驶轨迹中的各历史轨迹点对应的位姿偏差，在所述激光反射率底图上叠加所述原始高精地图中包含的点云数据，以构建高精地图。

可选地，所述历史传感数据包括：定位数据、点云数据以及激光反射率数据；

针对所述历史行驶轨迹中的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史传感数据，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，具体包括：

针对历史行驶轨迹中的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的定位数据，确定在所述激光反射率底图下该历史轨迹点所在区域；

根据在所述激光反射率底图下该历史轨迹点所在区域，以及该历史轨迹点对应的激光反射率数据，确定在激光反射率底图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿；

根据该历史轨迹点对应的历史传感数据，确定在原始高精地图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿，具体包括：

根据该历史轨迹点对应的定位数据，确定在所述原始高精地图下该历史轨迹点所在区域；

根据在所述原始高精地图下该历史轨迹点所在区域，以及该历史轨迹点对应的点云数据，确定在原始高精地图下，所述无人设备位于该历史轨迹点时的位姿。