[发明专利]一种适应复杂环境的电网巡检无人机

说明书

本发明涉及一种适应复杂环境的电网巡检无人机，包括机身、若干机臂、机翼、支撑脚以及PLC控制器，所述若干机臂均连接机身且设有连接机翼的机翼端，机臂还设有可移动至机翼端侧面的防护板，机翼端的端面设有激光测障传感器，机身设有带缓冲柱的防撞条，缓冲柱连接有报警器；所述支撑脚连接设置在机身底部，包括缓冲座、橡胶滚轮以及防滑块；所述PLC控制器信号连接机臂、机翼、激光测障传感器以及报警器；实现了防撞条缓冲保护机身免受障碍物的撞击，及时报警使机翼规避障碍物，抬升防护板阻挡或推开障碍物，缓冲座以及橡胶滚轮消除无人机降落时的冲力，防滑块与地面接触阻止无人机滑动，保护无人机安全，保证无人机巡检作业能正常进行。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种适应复杂环境的电网巡检无人机。

背景技术

电力线路巡检是管理电力线路的核心工作，通过一系列精细化的巡视，对电力线路进行检查，及时发现问题，消除隐患，为人民的生活和生产用电提供保障，近年无人机技术的发展迎合了电网对信息化及自动化的需求，使用无人机进行巡检，已成为一种趋势。但电网巡检时许多作业环境复杂，障碍物多，且无人机的精准控制较难，现有的电网巡检无人机防撞手段较为简单，通常在旋翼侧面固定挡板，既无法及时发现障碍物，在撞上树枝时树枝还会越过挡板碰到旋翼，导致旋翼转动受到影响，同时在松软地面降落时容易出现滑动翻倒，造成无人机损坏，影响作业的正常展开。因此，设计一种能对障碍物或地形及时反应防护的适应复杂环境的电网巡检无人机成为了急需解决的技术问题。

发明内容

本发明为解决上述问题，提供了一种适应复杂环境的电网巡检无人机。

本发明的技术方案，一种适应复杂环境的电网巡检无人机，包括机身、若干机臂、机翼、支撑脚以及PLC控制器，所述若干机臂的一端均连接设置在机身顶端且机臂的另一端设有机翼端，该若干机臂均设有退避槽、旋翼座、导轨、防护板以及电动折叠臂，所述退避槽设置在机翼端的顶面，该退避槽内连接设有支撑弹簧，所述旋翼座卡设于退避槽内做可移动连接，所述支撑弹簧的一端连接旋翼座，所述机翼连接设置在旋翼座的顶端，所述导轨沿机臂轴线方向固定设置在机翼端的底面，该导轨的一端沿弧线向上翘起至机翼端的端面，所述导轨还连接设有可沿导轨移动的移动座，所述防护板可转动地连接设置在移动座上，所述电动折叠臂连接设置在导轨靠近机身的一端，该电动折叠臂的一端铰接设置在移动座的底面，所述旋翼座的侧面还设有压板，该压板从机翼端的端面顶端伸出，所述机翼端的端面固定设有激光测障传感器；所述机身连接设有若干防撞条以及报警器，所述若干防撞条均连接设有缓冲柱，所述若干缓冲柱的一端均连接机身，所述报警器电性连接设有若干触发器，该若干触发器分别连接设置在不同缓冲柱上；所述支撑脚连接设置在机身底部，该支撑脚包括缓冲座、橡胶滚轮以及防滑块，所述缓冲座的底部固定设有横向支撑轴，所述橡胶滚轮套设在横向支撑轴的外侧，该橡胶滚轮的轴心处设有滚轮轴承，所述防滑块可拆卸地连接设置在橡胶滚轮的侧面；所述PLC控制器信号连接机翼、电动折叠臂、激光测障传感器以及报警器；所述机翼包括承载座、旋翼电机、若干连接杆以及与连接杆数量相对应的金属拉杆，所述旋翼电机固定设置在旋翼座上，该旋翼电机连接设有沿竖直方向的转动轴进行配合联动，所述转动轴的顶端固定连接承载座的底面，所述承载座内设有吸合腔以及若干拉杆孔，所述若干连接杆的一端均连接设置在承载座的侧面，该连接杆的另一端设有沿水平方向的阻尼铰链，该阻尼铰链均连接设有旋翼叶片；所述若干拉杆孔分别对应设置在不同的连接杆的上方，该拉杆孔的开口处固定设有限位环，所述吸合腔内固定设有电磁铁；所述金属拉杆的一端插设于拉杆孔内且设有与限位环相对应的限位块，该金属拉杆的另一端设有第一拉环孔以及拉环，所述旋翼叶片设有第二拉环孔，所述拉环穿过第一拉环孔以及第二拉环孔连接金属拉杆以及旋翼叶片；所述拉杆孔的孔底还连接设有复位弹簧，所述复位弹簧套设于金属拉杆上且连接限位块，该复位弹簧为无磁弹簧。