[发明专利]一种自动驾驶算法准确度的计算方法及装置

说明书

本申请提供了一种自动驾驶算法准确度的计算方法及装置，其中，该方法包括：在测试场景执行目标自动驾驶算法，得到仿真驾驶数据；根据仿真驾驶数据确定仿真驾驶事件，仿真驾驶事件包括事件触发参数和事件结束参数；将实车驾驶数据与仿真驾驶事件中的事件触发参数和事件结束参数进行比对，确定与仿真驾驶事件对应的实车驾驶事件；实车驾驶数据为读取的实车驾驶测试中的数据；获取仿真驾驶事件和实车驾驶事件分别对应的仿真测试结果数据、实车测试结果数据；根据仿真测试结果数据和实车测试结果数据确定目标自动驾驶算法的准确度。本申请通过计算自动驾驶算法准确度，解决了如何衡量自动驾驶算法和实车测试的运行性能或测试结果的一致性的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶算法准确度的计算方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术不仅能够提高交通出行安全，缓解交通拥堵，还能够提高道路通行效率。目前，自动驾驶技术在感知、决策和控制技术方面已趋于成熟，而影响自动驾驶技术进一步发展的主要阻力是对其安全性的顾虑。

为确保自动驾驶车辆的安全性，需要在自动驾驶仿真平台上，针对自动驾驶算法在不同测试场景下进行大量的测试，以考察自动驾驶算法在不同测试场景下的表现。同时，也需要确定在不同测试场景下自动驾驶的实车测试的表现，进而确定自动驾驶的仿真测试和实车测试运行情况。

但是自动驾驶的仿真测试和实车测试的运行情况往往不一致，现有技术中缺少衡量这种评价自动驾驶的仿真测试和实车测试不一致的评价方法。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种自动驾驶算法准确度的计算方法及装置，通过计算相同场景下的自动驾驶仿真测试结果和实车测试结果的准确度，解决了如何衡量自动驾驶的仿真测试和实车测试的运行性能或测试结果的一致性的技术问题，达到了为判断自动驾驶算法在实际车辆上应用情况的提供依据的技术效果。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶算法准确度的计算方法，该计算方法包括：在测试场景执行目标自动驾驶算法，得到仿真驾驶数据；根据仿真驾驶数据确定仿真驾驶事件，仿真驾驶事件包括事件触发参数和事件结束参数；将实车驾驶数据与仿真驾驶事件中的事件触发参数和事件结束参数进行比对，确定与仿真驾驶事件对应的实车驾驶事件；实车驾驶数据为读取的实车驾驶测试中的数据；获取仿真驾驶事件和实车驾驶事件分别对应的仿真测试结果数据、实车测试结果数据；根据仿真测试结果数据和实车测试结果数据确定目标自动驾驶算法的准确度。

可选地，将实车驾驶数据与仿真驾驶事件中的事件触发参数和事件结束参数进行比对，确定与仿真驾驶事件对应的实车驾驶事件，包括：依据时间顺序读取实车驾驶数据；当实车驾驶数据的数据值在一时刻与事件触发参数的数据值相同时，确定此时刻为第一时刻；从第一时刻开始，继续读取实车驾驶数据，直至在另一时刻的实车驾驶数据的数据值与事件结束参数的数据值相同时，确定此时刻为第二时刻；将从第一时刻至第二时刻之间的实车驾驶数据的数据值，确定为与仿真驾驶事件对应的实车驾驶事件。

可选地，确为与仿真驾驶事件对应的实车驾驶事件之后，方法还包括：判断实车驾驶数据是否读取完成；若实车驾驶测试中的数据没有读取完成，则依据时间顺序读取实车驾驶数据。

可选地，根据仿真测试结果数据和实车测试结果数据确定目标自动驾驶算法的准确度，包括：计算仿真测试结果数据与实车测试结果数据的均方误差；根据均方误差确定目标自动驾驶算法的准确度。

可选地，根据均方误差确定目标自动驾驶算法的准确度，包括：若均方误差小于预置阈值时，则先计算预置阈值与均方误差的差值，再计算差值与预置阈值的比值，确定比值为目标自动驾驶算法的准确度；若均方误差大于或等于预置阈值时，则确定目标自动驾驶算法的准确度为0。

可选地，实车测试结果数据和仿真测试结果数据包括：响应距离、加速度、速度和转向角。