[发明专利]一种用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法

权利要求书

1.一种用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，采用杆位移配平量对周期变距杆的位移量进行补偿，并对补偿后得到的补偿位移量进行非线性增益处理，输出平移速度指令；

步骤2，对电传直升机的当前速度进行逻辑处理，得到速度反馈信号；

步骤3，采用速度反馈信号或速度反馈信号的修正量对平移速度指令进行跟踪，并对跟踪误差进行控制处理，使得电传直升机的平移速度达到平移速度指令所指示平移速度，以实现电传直升机TRC响应类型的控制。

2.根据权利要求1所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：

步骤21，采用速度处理逻辑对电传直升机的当前速度进行逻辑处理，得到所述速度反馈信号；

其中，所述速度处理逻辑为：

在所述当前速度小于或等于第一速度阈值时，采用地速作为速度反馈信号；

在所述当前速度大于或等于第二速度阈值时，采用空速作为速度反馈信号，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；

在所述当前速度大于所述第一速度阈值、且小于所述第二速度阈值时，通过对空速和地速进行加权处理，得到合成后的速度反馈信号。

3.根据权利要求2所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，其特征在于，所述步骤2还包括：

步骤22，采用电传直升机的当前加速度作为所述速度反馈信号的阻尼信号，得到速度反馈信号的修正量；

所述步骤3中，具体采用速度反馈信号的修正量，对平移速度指令进行跟踪。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，其特征在于，所述步骤3中对平移速度指令进行跟踪，包括：

步骤31，采用速度反馈信号或速度反馈信号的修正量对平移速度指令进行跟踪，得到姿态角指令；

步骤32，采用姿态角对姿态角指令进行跟踪，得到角速率指令；

步骤33，采用角速率对角速率指令进行跟踪，得到所述电传直升机的角速率误差值。

5.根据权利要求4所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，其特征在于，所述步骤3中对跟踪误差进行控制处理，包括：

步骤34，对角速率误差值进行比例和积分控制，输出所述电传直升机的周期变距角控制量；

步骤35，对所述周期变距角控制量进行轴间解耦，得到解耦控制量。

6.根据权利要求5所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，其特征在于，所述步骤34的比例和积分控制中，

所述比例支路的增益取1；

所述积分支路增益随电传直升机的当前速度变化进行变化，悬停时积分支路增的益取1，当前速度大于或等于第三速度阈值时，积分支路的增益取1.2，当前速度大于悬停时速度、且小于所述第三速度阈值时，对积分支路的增益进行插值处理。

7.根据权利要求5所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，其特征在于，所述步骤35包括：

对所述周期变距角控制量在俯仰通道、滚转通道、偏航通道和总距通道按预设方式进行分解，得到的解耦控制量包括纵向周期变距角、横向周期变距角、尾桨变距角和总距角，从而实现对平移速度的独立控制。

8.根据权利要求5所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，其特征在于，所述步骤35之后，还包括：

步骤4，将经过平移速度响应类型控制后，电传直升机的当前速度作为新的速度反馈信号，或形成新的速度反馈信号的修正量，与所述平移速度指令进行比较，得到速度误差量，根据所述速度误差量继续进行TRC响应类型的控制或完成控制。