[发明专利]一种用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法

说明书

本发明实施例公开了一种用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，包括：步骤1，采用杆位移配平量对周期变距杆的位移量进行补偿，并对补偿后得到的补偿位移量进行非线性增益处理，输出平移速度指令；步骤2，对电传直升机的当前速度进行逻辑处理，得到速度反馈信号；步骤3，采用速度反馈信号或速度反馈信号的修正量对平移速度指令进行跟踪，并对跟踪误差进行控制处理，使得电传直升机的平移速度达到平移速度指令所指示平移速度，以实现电传直升机TRC响应类型的控制。本发明实施例解决了目前电传直升机所采用响应类型，在不良目视条件下尤其增加了飞行员的操纵负荷增大，并且对飞行的安全性带来隐患的问题。

技术领域

本发明涉及但不限于直升机飞行控制技术领域，尤指一种用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法。

背景技术

直升机由于其特殊的作战任务要求和飞行特性，其丰富的响应类型是区别于固定翼飞机的一个重要方面，也是其控制架构设计的最大难点。直升机在低速或悬停时，飞行员的操纵负荷非常重，尤其是在执行海面悬停反潜，舰面着舰，搜救跟进，低空突防，树梢隐蔽等任务科目时，需要精确控制直升机的俯仰角和纵横向平移速度。

目前电传直升机常用的响应类型包括角速率响应类型(RC)和姿态响应类型(AC)，采用上述响应类型在低速或悬停状态下，需要频繁动杆操纵，才能准确地判断直升机的速度变化趋势，在不良目视条件下尤其增加了飞行员的操纵负荷增大，并且对飞行的安全性带来隐患。

因此，目前亟需提出一种有效可行的响应类型的控制方式，可以降低动杆操纵频率，从而降低飞行员的操纵负荷，对直升机在低速或悬停状态下执行任务的安全性和任务效率带来较高的改善。

发明内容

本发明的目的：本发明实施例提出一种用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，以解决目前电传直升机所采用的RC响应类型和AC响应类型，由于需要频繁动杆操纵，在不良目视条件下尤其增加了飞行员的操纵负荷增大，并且对飞行的安全性带来隐患的问题。

本发明的技术方案：

本发明实施例提供一种用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法，包括：

步骤1，采用杆位移配平量对周期变距杆的位移量进行补偿，并对补偿后得到的补偿位移量进行非线性增益处理，输出平移速度指令；

步骤2，对电传直升机的当前速度进行逻辑处理，得到速度反馈信号；

步骤3，采用速度反馈信号或速度反馈信号的修正量对平移速度指令进行跟踪，并对跟踪误差进行控制处理，使得电传直升机的平移速度达到平移速度指令所指示平移速度，以实现电传直升机TRC响应类型的控制。

可选地，如上所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法中，所述步骤2包括：

步骤21，采用速度处理逻辑对电传直升机的当前速度进行逻辑处理，得到所述速度反馈信号；

其中，所述速度处理逻辑为：

在所述当前速度小于或等于第一速度阈值时，采用地速作为速度反馈信号；

在所述当前速度大于或等于第二速度阈值时，采用空速作为速度反馈信号，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；

在所述当前速度大于所述第一速度阈值、且小于所述第二速度阈值时，通过对空速和地速进行加权处理，得到合成后的速度反馈信号。

可选地，如上所述的用于实现电传直升机TRC响应类型的控制方法中，所述步骤2还包括：

步骤22，采用电传直升机的当前加速度作为所述速度反馈信号的阻尼信号，得到速度反馈信号的修正量；

所述步骤3中，具体采用速度反馈信号的修正量，对平移速度指令进行跟踪。