[发明专利]一种伸缩冲击机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种伸缩冲击机器人，其特征在于：包括回转支撑机构(1)、动力及控制系统(2)、升降机构(3)、进给机构(4)、液压冲击头(5)和前端冲击杆(6)，所述回转支撑机构(1)包括位于下方的底座(9)和安装于底座(9)上方的回转平台(10)，所述回转平台(10)上安装有回转支承(33)，所述回转支撑机构(1)固定于地面且上方与动力及控制系统(2)通过回转支承(33)连接，所述动力及控制系统(2)由液压动力系统(7)、电气控制系统(8)和护罩(32)组成，所述升降机构(3)由升降臂组(22)、升降油缸(23)和撬动油缸(24)组成，所述升降机构(3)一端固定安装于回转平台(10)上，一端和进给机构(4)铰接，所述升降机构(3)的动力输出端与进给机构(4)相连接，所述进给机构(4)由滑架(25)、滑板(26)、进给油缸(27)组成，所述液压冲击头(5)安装于进给机构(4)的滑板(26)上且端部与前端冲击杆(6)相连接，所述前端冲击杆(6)包括冲击头钎杆、过渡杆体、钻杆和前端冲击头。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述动力及控制系统(2)集成于回转平台(10)内。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述液压动力系统(7)由电机(11)、柱塞泵(12)、液压油箱(13)、多路阀(14)、散热器(15)、过滤器(16)和压力表(17)组成。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述电气控制系统(8)包括控制手柄(18)、控制器(19)、脉宽调制驱动电路(20)和电液比例阀(21)组成。

5.根据权利要求2所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述升降油缸(23)和撬动油缸(24)组成升降油缸装置同时动作可将进给机构(4)平行往上抬升，所述撬动油缸(24)单独动作，可带动液压冲击头(5)上下撬动。

6.根据权利要求1所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述滑架(25)和升降臂组(22)、撬动油缸(24)之间铰接，所述滑板(26)可在进给油缸(27)的作用下在滑架(25)上来回移动一定距离，所述液压冲击头(5)固定安装在滑板(26)上。

7.根据权利要求6所述的一种伸缩冲击机器人，其特征在于：所述液压冲击头(5)从左至右依次设置有冲击头本体(28)、原始冲击杆(29)、过渡杆(30)和1500mm冲击杆(31)，所述冲击头本体(28)在进给油缸的带动下可移动一定距离，所述原始冲击杆(29)一端与冲击头本体(28)用销轴固定连接，所述原始冲击杆(29)另一端与过渡杆套合后用销轴栓住，所述过渡杆(30)另一端与1500mm冲击杆(31)旋合，所述1500mm冲击杆(31)另一端与前端冲击杆(6)旋合。

8.根据权利要求7所述的一种伸缩冲击机器人的工作方法，其特征在于：具体工作步骤如下：

步骤一：先将设备平放于需清理的反应炉前，将回转支撑机构(1)用螺栓固定；

步骤二：启动设备，动作升降机构(3)，使液压冲击头(5)大致能平放于反应炉内壁上；

步骤三：动作进给机构(4)，将液压冲击头(5)完全退出到设备后方；

步骤四：先将1500mm冲击杆(31)一端与前端冲击杆(6)螺纹旋合，再将1500mm冲击杆(31)另一端和过渡杆(30)旋合，再将过渡杆(30)与原始冲击杆(29)用销轴栓住；

步骤五：将前端冲击杆(6)对准需破碎部位，推动进给机构(4)，打开液压冲击头(5)，开始工作；

步骤六：当将1500mm冲击杆(31)打进部分后，撬动油缸（24）往上稍微撬动原始冲击杆(29)使爬壁钛充分分离；

步骤七：当将1500mm冲击杆(31)完全打进后，取下原始冲击杆(29)上销轴将冲击头本体(28)退出，旋下过渡杆(30)；

步骤八：增加新的1500mm冲击杆(31)，继续打进，或者转动反应炉，更换冲击点，重复三、四、五、六、七步骤，直至将反应炉内壁爬壁钛全部分离。