[发明专利]一种伸缩冲击机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种伸缩冲击机器人，包括回转支撑机构、动力及控制系统、升降机构、进给机构、液压冲击头和冲击杆，回转支撑机构固定于地面且上方与动力及控制系统相连接，动力及控制系统由液压动力系统和电气控制系统组成，升降机构一端固定安装于回转平台上，一端和进给机构铰接，升降机构的动力输出端与进给机构相连接，液压冲击头安装于进给机构的滑块上且端部与前端冲击杆相连接。本发明设计的机器人，用于将还原整流反应器内部爬壁钛从反应器内壁进行剥离，同时将钛坨与反应器内壁进行有效分离，便于海绵钛坨取出的新型高科技装备，能灵活有效的作用于反应器内壁爬壁钛，进行冲击分离，大幅度的提升了工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种伸缩冲击机器人及其工作方法。

背景技术

反应器在长时间的使用过程中器壁会生成大量环状的爬壁钛,影响设备的正常生产和产品质量，需要通过专门的设备对反应器内壁上的爬壁钛进行分离清洁处理。

然而，现有的对于反应器内壁的爬壁钛清洁的方式存在以下的问题：（1）一般需要人为通过专门的设备进行操作将爬壁钛进行清洁处理，这样的清洁方式清洁效率低且效果较差；（2）现有的用于反应器爬壁钛进行清除的装置自动化程度较低且灵活性较差，不方便进行操作使用。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伸缩冲击机器人及其工作方法，提供了一种伸缩冲击机器人，用于将还原整流反应器内部爬壁钛从反应器内壁进行剥离，同时将钛坨与反应器内壁进行有效分离，便于海绵钛坨取出的新型高科技装备，该设备由回转支撑机构、动力及液压系统、控制系统、升降机构、给进机构、液压冲击系统、限位器、配套钎杆等组成，能灵活有效的作用于反应器内壁爬壁钛，进行冲击分离，大幅度的提升了工作效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种伸缩冲击机器人，包括回转支撑机构、动力及控制系统、升降机构、进给机构、液压冲击头和前端冲击杆，所述回转支撑机构包括位于下方的底座和安装于底座上方的回转平台，所述回转平台上安装有回转支承，所述回转支撑机构固定于地面且上方与动力及控制系统通过回转支承连接，所述动力及控制系统由液压动力系统、电气控制系统和护罩组成，所述升降机构由升降臂组、升降油缸和撬动油缸组成，所述升降机构一端固定安装于回转平台上，一端和进给机构铰接，所述升降机构的动力输出端与进给机构相连接，所述进给机构由滑架、滑板、进给油缸组成，所述液压冲击头安装于进给机构的滑板上且端部与前端冲击杆相连接，所述前端冲击杆包括冲击头钎杆、过渡杆体、钻杆和前端冲击头。

作为本发明的一种优选实施方式，所述动力及控制系统集成于回转平台内。

作为本发明的一种优选实施方式，所述液压动力系统由电机、柱塞泵、液压油箱、多路阀、散热器、过滤器和压力表组成。

作为本发明的一种优选实施方式，所述电气控制系统包括控制手柄、控制器、脉宽调制驱动电路和电液比例阀组成。

作为本发明的一种优选实施方式，所述升降机构所述升降油缸和撬动油缸组成升降油缸装置同时动作可将进给机构平行往上抬升，所述撬动油缸单独动作，可带动液压冲击头上下撬动。

作为本发明的一种优选实施方式，所述滑架和升降臂组、撬动油缸之间铰接，所述滑板可在进给油缸的作用下在滑架上来回移动一定距离，所述液压冲击头固定安装在滑板上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述液压冲击头从左至右依次设置有冲击头本体、原始冲击杆、过渡杆和1500mm冲击杆，所述冲击头本体在进给油缸的带动下可移动一定距离，所述原始冲击杆一端与冲击头本体用销轴固定连接，所述原始冲击杆另一端与过渡杆套合后用销轴栓住，所述过渡杆另一端与1500mm冲击杆旋合，所述1500mm冲击杆另一端与前端冲击杆旋合。

作为本发明的一种优选实施方式，具体工作步骤如下：

步骤一：先将设备平放于需清理的反应炉前，将回转支撑机构用螺栓固定；