[发明专利]一种电动执行器堵转故障控制方法、装置以及电动执行器

权利要求书

1.一种电动执行器堵转故障控制方法，其特征在于，包括：

获取阀门实际转动角度信息；

判断所述阀门实际转动角度α1和阀门转动指令角度α2之间的差值的绝对值的绝对值是否大于预设差值β；

其中，当判断所述阀门实际转动角度α1和阀门转动指令角度α2的差值的绝对值大于所述预设差值β时，判断所述电动执行器为堵转，并记录阀门转动方向；当判断所述阀门实际转动角度α1和阀门转动指令角度α2的差值的绝对值小于等于所述预设差值β时，判断所述电动执行器正常。

2.根据权利要求1所述的电动执行器堵转故障控制方法，其特征在于，当判断所述电动执行器为堵转时，所述电动执行器进入电气保护模式，所述电气保护模式，包括：

控制所述阀门回转至第一机械止动位置或第二机械止动位置；

其中，当所述阀门正转堵转时，控制所述阀门回转至所述第一机械止动位置；当所述阀门反转堵转时，控制所述阀门回转至所述第二机械止动位置。

3.根据权利要求2所述的电动执行器堵转故障控制方法，其特征在于，所述电气保护模式，还包括：

当所述阀门回转至所述第一机械止动位置或所述第二机械止动位置后，所述电动执行器停机。

4.根据权利要求3所述的电动执行器堵转故障控制方法，其特征在于，还包括：

当所述电动执行器停机时，保持堵转信息和所述阀门转动方向信息；

当所述电动执行器开机时，识别是否有所述堵转信息和所述阀门回转信息；

当获取到所述堵转信息和所述阀门回转信息时，所述电动执行器进入自清洁模式。

5.根据权利要求1所述的电动执行器堵转故障控制方法，其特征在于，还包括：

当判断所述电动执行器为堵转时，所述电动执行器进入自清洁模式。

6.根据权利要求4或5任一所述的电动执行器堵转故障控制方法，其特征在于，所述自清洁模式，包括：

获取所述阀门回转信息；

解析所述阀门回转信息，得到所述阀门堵转方向为正转或反转；

当所述阀门堵转方向为正转时，控制所述阀门转动的电机，按照第一转矩T1，先将所述阀门转动至第一机械止动位置，再将阀门转动至第二机械止动位置；

当所述阀门堵转方向为反转时，控制所述阀门转动的电机，按照第一转矩T1，先将所述阀门转动至第二机械止动位置，再将阀门转动至第一机械止动位置。

7.根据权利要求6所述的电动执行器堵转故障控制方法，其特征在于，当所述阀门无法转动至所述第一机械止动位置或所述第二机械止动位置时，进入强制清洁模式，所述强制清洁模式，包括：

当所述阀门无法转动至所述第一机械止动位置时，在卡住处，向所述第二机械止动位置移动第一角度α3，按照所述电机的第二转矩T2，向所述第一机械止动位置转动；

当所述阀门无法转动至所述第二机械止动位置时，在卡住处，向所述第一机械止动位置移动第二角度α4，按照所述电机的第二转矩T2，向所述第一机械止动位置转动；

其中，所述第二转矩T2大于所述第一转矩T1。

8.根据权利要求7所述的电动执行器堵转故障控制方法，其特征在于，当通过所述强制清洁模式，仍无法转动至所述第一机械止动位置或所述第二机械止动位置时，所述电动执行器强制停机。

9.一种电动执行器堵转故障检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取阀门实际转动角度信息、所述阀门回转信息以及堵转信息；

角度监测模块，用于检测阀门转动的角度；

控制模块，用于控制阀门实现电气保护模式和/或自清洁模式。

10.一种电动执行器，其特征在于，封装IC和电连接所述封装IC的存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述封装IC读取并运行时，所述电动执行器实现如权利要求1-8中任意一项所述的电动执行器堵转故障控制方法。