[发明专利]一种适用于车道保持辅助系统

权利要求书

1.一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：包括设置于车辆中控台中的处理器(1)、显示器(2)以及设置于车身中的摄像模块(3)，所述摄像模块(3)用于对沿车辆行驶方向的车道进行实时获取并生成车道图像和车道数据，所述车道图像用于显示沿车辆行驶方向的实时车道，所述车道数据包括沿车辆行驶方向的实时车道类型信息和车道宽度信息，所述车道类型信息包括直道信息和弯道信息，所述车道宽度信息表征车道的宽度；

所述处理器(1)包括有路线规划系统(11)和车道保持系统(12)，所述车辆中的方向盘上设置有触发单元，所述触发单元用于控制是否启动车道保持系统(12)，所述摄像模块(3)发送车道图像和车道数据至处理器(1)中，所述路线规划系统(11)根据车道图像和车道数据规划行驶路线，所述行驶路线沿车道的中心线建立，所述车道保持系统(12)包括直道保持单元(13)和弯道保持单元(14)，所述直道保持单元(13)用于控制车辆沿直道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，所述弯道保持单元(14)用于控制车辆沿弯道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，所述直道保持单元(13)内配置有矢量纠偏策略，所述矢量纠偏策略包括根据超调控制方法检测车辆是否偏离行驶路线，若车辆偏离所述行驶路线时控制车辆转向调节至沿行驶路线行驶，所述弯道保持单元(14)内配置有离心纠偏策略，所述离心纠偏策略包括根据曲线控制方法检测车辆是否偏离沿弯道行驶时的行驶路线，若车辆偏离所述行驶路线时控制车辆调速并转向调节至沿行驶路线行驶；

所述显示器(2)包括显示屏(21)、显示系统(22)和定位系统(23)，所述显示屏(21)设置于中控台上，所述显示屏(21)包括全图单元和辅显单元，所述显示系统(22)包括地图显示模块(24)和车道显示模块(25)，所述定位系统(23)用于获取车辆的实时位置信息和车辆附近的卫星地图，并将所述实时位置信息和卫星地图发送至地图显示模块(24)，所述地图显示模块(24)接收实时位置信息和卫星地图后将卫星地图和车辆的实时位置信息于显示屏(21)中的全图单元显示，所述处理器(1)发送车道图像和行驶录像于车道显示模块(25)中，所述车道显示模块(25)用于将车道图像和行驶路线于辅显单元中显示；

所述显示系统(22)还包括切换模块(26)，所述触发单元未被触发时，所述显示屏(21)上全屏显示卫星地图和车辆的实时位置信息，所述触发单元被触发时生成辅显信号并发送至显示屏(21)，所述显示屏(21)接收到辅显信号时控制全图单元缩小，所述显示屏(21)上还显示车道图像和行驶路线。

2.根据权利要求1所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述摄像模块(3)包括用于生成车道图像的图像处理单元和若干对车道拍摄的摄像头，若干所述摄像头设置于车身上，其中一个所述摄像头设置于车身沿长度方向的中心轴线上，所述摄像头用于对车辆行驶方向的车道进行拍摄，并生成底层图像发送至图像处理单元中，所述图像处理单元内配置有合成策略，所述合成策略包括根据比对底层图像的交集部分判断是否为同一角度下的底层图像，对同一角度下的底层图像进行迭代处理，形成所述车道图像。

3.根据权利要求2所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述行驶路线包括直道路线和弯道路线，所述路线规划系统(11)还包括用于对直道路线和弯道路线进行建模的建模模块，所述建模模块建模后生成路线图像并发送至辅显单元，以使所述辅显单元能够显示车辆在车道保持系统(12)下的行驶状态。

4.根据权利要求3所述的一种适用于车道保持辅助系统，其特征在于：所述建模模块包括直道策略和弯道策略，所述直道策略包括根据以车道宽度信息中心点为原点，建立垂直于车道宽度的垂直中心线，所述垂直中心线即为直道路线；

所述弯道策略具体方法为：

以连接弯道入弯口处的直道端部两侧设置象限点A和象限点B，以连接弯道的出弯口处的直道端部两侧设置象限点C和象限点D，连接象限点A和象限点B并延长形成第一径线，连接象限点C和象限点D并延长形成第二径线，将所述第一径线和第二径线的交点做为弯心O，所述弯心O与象限点C、象限点D之间形成圆周角α；

将所述象限点A和象限点B连线的中点设置为象限点E，将所述象限点C和象限点D连线的中点设置为象限点F，建立以弯心O为圆点连接象限点E和象限点F的弯道中心线，所述弯道中心线的圆周角也为圆周角α，所述弯道中心线即为弯道路线。